在moveit中添加点云场景

做完标定后，测试避障功能，都是坑

typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
pcl::transformPointCloud(*cloud_in,*cloud,cam2rb);
pcl::copyPointCloud(*cloud_in,*cloud);
pcl::io::savePCDFileASCII ("cloud1_trans.pcd", *cloud); //pcl::io::savePCDFileBinary("cloud1_trans.pcd", *cloud); 

若以pcl::PointXYZRGB读取pcd文件，copy一份然后保存到硬盘，用pcl_viewer看不到保存的点云
而后以pcl::PointXYZ读取，便可以看到。之前遇到到这个问题，如果pcd文件不含有rgb信息但强行以pcl::PointXYZRGB读取会自动赋值rgb为黑色（0， 0， 0），而pcl_viewer背景为黑色，所以看不到任何点云。but这次我读取的是带有rgb信息的pcd啊…
这是小插曲，后面开始踩坑

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坑一

方法：moveit自带的MotionPlanning可以直接import file

试了下不能直接导入.pcd文件，但是可以直接导入.ply文件，所以直接运用
pcl::transformPointCloud(*cloud_in,*cloud,cam2rb);
得到基于机械臂base的点云，然后直接通过终端命令

pcl_pcd2ply xxx.pcd  xxx.ply

运行打开rviz

roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

import网上的standford bunny，效果如图：

import刚才生成的xxx.ply文件,报错如下：

eigen: too many iterations in Jacobi transform.
rviz: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/include/OgreAxisAlignedBox.h:252：void Ogre::AxisAlignedBox<