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目录
前言
在Ubuntu20.04系统下(已安装显卡驱动),安装和配置isaac-gym的环境。isaac-gym需要安装显卡驱动才可以正常运行。
一、安装anaconda
前往anaconda官网或者清华大学开源软件镜像站下载anaconda。
使用bash安装anaconda(以Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh版本为例)
bash Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh
之后一路按回车直到出现选择yes or no (询问是否要initial anaconda)输入y(yes)
Installation finished.
Do you wish the installer to initialize Anaconda3
by running conda init? [yes|no]
二、使用conda创建python版本为3.7的虚拟环境
使用语句
conda create -n your_venv_name python=3.7
your_venv_name 是自己创建的虚拟环境的名字,可以任意设置
三、安装pytorch
分别使用语句
conda activate you_venv_name
conda install cudatoolkit
conda install cudnn
conda install pytorch==1.12.1 torchvision==0.13.1 torchaudio==0.12.1 cudatoolkit=11.3 -c pytorch
四、isaac-gym下载安装
在isaacgym官网里下载isaacgym,免费软件,需要注册英伟达账号即可。下载完成后解压。
conda activate you_venv_name
打开虚拟环境
cd python
打开isaacgym文件夹下的python文件夹
pip install -e.
cd examples
打开examples文件夹
python example_name
example_name 是examples文件夹中的文件名,如果isaacgym安装成果,此命令之后可以直接打开examples文件夹中的文件。(如图所示)