Ubuntu20.04安装issac gym

1. 安装conda

        很多同学第一次接触python的话可能对anaconda和conda的用途有一定疑惑，接下来我先介绍anaconda和conda到底分别有何用途。

1.1 区别

        anaconda三一个集成各类python工具的集成平台，它本身不是一个开发工具，它只是将很多第三方的开发环境集成到一起。

        anaconda就是基于conda的管理工具集合，它包含了conda、某一个版本的python和某一批第三方库等。

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------        conda是一个包管理的环境管理的工具，它的包管理和pip类似，可以用来管理python的第三方包；环境管理能够允许用户使用不同版本的python，并灵活切换。

        conda将工具、第三方库、python版本、conda都当做包，同等对待。

1.2 安装conda

1.2.1 下载安装文件

        直接到官网下载最新版conda即可，链接：Download Anaconda Distribution | Anaconda

1.2.2 解压文件后，进入anaconda3文件夹，打开终端输入命令行进行安装

bash Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh

1.2.3 修改环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

         在最后一行加上

export PATH=$PATH:/home/用户名/anaconda3/bin

        输入conda --version，显示conda版本则代表安装成功。

2. 安装issac gym

2.1 下载issac gym安装文件

        在官网下载issac gym文件，官网链接：Isaac Gym - Preview Release | NVIDIA Developer，点击绿色download即可下载。

2.2 解压并删除安装包

tar -zxvf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz && rm -rf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz

2.3 配置环境

cd isaacgym
./create_conda_env_rlgpu.sh
conda init bash

2.4 激活环境

cd isaacgym/python/
pip install -e.

2.5 运行实例

        直接运行可能会报以下错误

我们可以在"$HOME/anaconda3/envs/rlgpu/lib/libpython3.7m.so.1.0" 下找到"libpython3.7m.so.1.0"文件。 这时候我们找到 ".bashrc"文件并且打开，在文件最后添加

export LD_LIBRARY_PATH=$HOME/Anaconda/envs/rlgpu/lib/:$LD_LIBRARY_PATH

之后我们就可以运行examples文件夹中的例子类

python joint_monket.py