Ubantu 20.04 安装 Mujoco210、mujoco-py、gym及报错解决

1. 安装Mujoco

1.1 官网下载Mujoco210安装包

Mujoco2.1.0下载链接

选第一个

1.2 创建文件夹并解压安装包

mkdir ~/.mujoco

创建好后，点击显示隐藏文件可以找到

找到刚刚下载的压缩包所在位置（一般在下载目录下），右键选择 在终端打开

tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

1.3 设置环境变量

gedit ~/.bashrc

在最后一行加入下面代码然后保存退出文档

export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco210/bin

更新环境变量

source ~/.bashrc

这就安装完了。

1.4 测试Mujoco

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin

./simulate ../model/humanoid.xml

出现上图的界面，则mujoco安装成功。

2. 安装mujoco-py

2.1 创建虚拟环境

conda create -n ttmujoco python=3.8
conda activate ttmujoco

这里注意python版本不宜太低

2.2 下载mujoco-py安装包

确保在刚刚创建的虚拟环境中，输入

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

2.3 然后依次执行下面的命令

cd ~/mujoco-py #注意换成你自己路径

pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1