控制工程第七次学习笔记

自动控制原理

超前补偿器_Lead Compensator

为了加快收敛速度，我们需要调整根轨迹，而具体做法便是添加相对应的零点与极点，这也是超前补偿器的作用。

公式如下：

这是根轨迹便会向左移，提高了稳定性，加快了系统的反应速度。 

滞后补偿器_Lag Compensator

误差公式：

滞后补偿器：当|Z|>|P|时，便是滞后补偿

而当|P|=0时，这便是一个PI控制器。

注意：

PID控制器

三个字母分别是，Protortional（比例）、Integral（积分）、Derivative（微分）的首字母缩写，它可用作分析过去误差、当前误差和误差的变化趋势。

其中对应的控制如下图：

而它们的公式相加便是PID控制了 ，如图

在经过拉普拉斯变换可得

布置如下：

该控制器具备了PD和PI控制器的优点 

动态系统的建模与分析

伯德图

振幅响应M再乘20log的图与相位图相结合便是伯德图

分贝

分贝指的是能量的比值再取对数