自动控制原理
超前补偿器_Lead Compensator
为了加快收敛速度,我们需要调整根轨迹,而具体做法便是添加相对应的零点与极点,这也是超前补偿器的作用。
公式如下:
这是根轨迹便会向左移,提高了稳定性,加快了系统的反应速度。
滞后补偿器_Lag Compensator
误差公式:
滞后补偿器:当|Z|>|P|时,便是滞后补偿
而当|P|=0时,这便是一个PI控制器。
注意:
PID控制器
三个字母分别是,Protortional(比例)、Integral(积分)、Derivative(微分)的首字母缩写,它可用作分析过去误差、当前误差和误差的变化趋势。
其中对应的控制如下图:
而它们的公式相加便是PID控制了 ,如图
在经过拉普拉斯变换可得
布置如下:
该控制器具备了PD和PI控制器的优点
动态系统的建模与分析
伯德图
振幅响应M再乘20log的图与相位图相结合便是伯德图
分贝
分贝指的是能量的比值再取对数