pixhawk commander--navigator--modules之间的联系

最新推荐文章于 2024-03-21 15:21:31 发布
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commander--navigator是决策部分，处理得到飞行模式和期望导航路线。此blog只是记下commander--navigator--modules之间的联系，从决策部分如何影响控制部分，进而完成任务，此blog不涉及详细的运行细节。吐舌头

1.commander.cpp中通过将遥控信息处理发布orb_publish(ORB_ID(vehicle_status), status_pub, &status);

处理过程参考pixhawk _control_mode如何产生的


2.navigator_main.cpp中

[cpp] view plain copy
  1. void  
  2. Navigator::vehicle_status_update()  
  3. {  
  4.     if (orb_copy(ORB_ID(vehicle_status), _vstatus_sub, &_vstatus) != OK) {  
  5.         /* in case the commander is not be running */  
  6.         _vstatus.arming_state = vehicle_status_s::ARMING_STATE_STANDBY;  
  7.     }  
  8. }  
获取commander.cpp发布的ORB_ID(vehicle_status)主题
[cpp] view plain copy
  1. /* Do stuff according to navigation state set by commander */  
  2. switch (_vstatus.nav_state) {  
  3.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_MANUAL:  
  4.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_ACRO:  
  5.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_ALTCTL:  
  6.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_POSCTL:  
  7.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_TERMINATION:  
  8.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_OFFBOARD:  
  9.         _navigation_mode = nullptr;  
  10.         _can_loiter_at_sp = false;  
  11.         break;  
  12.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_MISSION:  
  13.         if (_fw_pos_ctrl_status.abort_landing) {  
  14.             // pos controller aborted landing, requests loiter  
  15.             // above landing waypoint  
  16.             _navigation_mode = &_loiter;  
  17.             _pos_sp_triplet_published_invalid_once = false;  
  18.         } else {  
  19.             _pos_sp_triplet_published_invalid_once = false;  
  20.             _navigation_mode = &_mission;  
  21.         }  
  22.         break;  
  23.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_LOITER:  
  24.         _pos_sp_triplet_published_invalid_once = false;  
  25.         _navigation_mode = &_loiter;  
  26.         break;  
  27.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_RCRECOVER:  
  28.         _pos_sp_triplet_published_invalid_once = false;  
  29.         if (_param_rcloss_act.get() == 1) {  
  30.             _navigation_mode = &_loiter;  
  31.         } else if (_param_rcloss_act.get() == 3) {  
  32.             _navigation_mode = &_land;  
  33.         } else if (_param_rcloss_act.get() == 4) {  
  34.             _navigation_mode = &_rcLoss;  
  35.         } else { /* if == 2 or unknown, RTL */  
  36.             _navigation_mode = &_rtl;  
  37.         }  
  38.         break;  
  39.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_RTL:  
  40.         _pos_sp_triplet_published_invalid_once = false;  
  41.         _navigation_mode = &_rtl;  
  42.         break;  
  43.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_TAKEOFF:  
  44.         _pos_sp_triplet_published_invalid_once = false;  
  45.         _navigation_mode = &_takeoff;  
  46.         break;  
  47.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_LAND:  
  48.         _pos_sp_triplet_published_invalid_once = false;  
  49.         _navigation_mode = &_land;  
  50.         break;  
  51.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_DESCEND:  
  52.         _pos_sp_triplet_published_invalid_once = false;  
  53.         _navigation_mode = &_land;  
  54.         break;  
  55.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_RTGS:  
  56.         /* Use complex data link loss mode only when enabled via param 
  57.         * otherwise use rtl */  
  58.         _pos_sp_triplet_published_invalid_once = false;  
  59.         if (_param_datalinkloss_act.get() == 1) {  
  60.             _navigation_mode = &_loiter;  
  61.         } else if (_param_datalinkloss_act.get() == 3) {  
  62.             _navigation_mode = &_land;  
  63.         } else if (_param_datalinkloss_act.get() == 4) {  
  64.             _navigation_mode = &_dataLinkLoss;  
  65.         } else { /* if == 2 or unknown, RTL */  
  66.             _navigation_mode = &_rtl;  
  67.         }  
  68.         break;  
  69.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_LANDENGFAIL:  
  70.         _pos_sp_triplet_published_invalid_once = false;  
  71.         _navigation_mode = &_engineFailure;  
  72.         break;  
  73.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_LANDGPSFAIL:  
  74.         _pos_sp_triplet_published_invalid_once = false;  
  75.         _navigation_mode = &_gpsFailure;  
  76.         break;  
  77.     case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_FOLLOW_TARGET:  
  78.         _pos_sp_triplet_published_invalid_once = false;  
  79.         _navigation_mode = &_follow_target;  
  80.         break;  
  81.     default:  
  82.         _navigation_mode = nullptr;  
  83.         _can_loiter_at_sp = false;  
  84.         break;  
  85. }  
  86.   
  87. /* iterate through navigation modes and set active/inactive for each */  
  88. for (unsigned int i = 0; i < NAVIGATOR_MODE_ARRAY_SIZE; i++) {  
  89.     _navigation_mode_array[i]->run(_navigation_mode == _navigation_mode_array[i]);  
  90. }  
根据ORB_ID(vehicle_status)主题选择不同的导航模式

导航模式有10种

[cpp] view plain copy
  1. /* Create a list of our possible navigation types */  
  2. _navigation_mode_array[0] = &_mission;  
  3. _navigation_mode_array[1] = &_loiter;  
  4. _navigation_mode_array[2] = &_rtl;  
  5. _navigation_mode_array[3] = &_dataLinkLoss;  
  6. _navigation_mode_array[4] = &_engineFailure;  
  7. _navigation_mode_array[5] = &_gpsFailure;  
  8. _navigation_mode_array[6] = &_rcLoss;  
  9. _navigation_mode_array[7] = &_takeoff;  
  10. _navigation_mode_array[8] = &_land;  
  11. _navigation_mode_array[9] = &_follow_target;  
请注意
[cpp] view plain copy
  1. for (unsigned int i = 0; i < NAVIGATOR_MODE_ARRAY_SIZE; i++) {  
  2.     _navigation_mode_array[i]->run(_navigation_mode == _navigation_mode_array[i]);  
  3. }  
这里的run()函数里面是运行继承的函数，即on_activation();on_active();on_inactive();，因此会跳到相应的cpp文件中(因此navigator文件夹中的那么多cpp文件得以用上)
[cpp] view plain copy
  1. void  
  2. NavigatorMode::run(bool active)  
  3. {  
  4.     if (active) {  
  5.         if (_first_run) {  
  6.             /* first run */  
  7.             _first_run = false;  
  8.             /* Reset stay in failsafe flag */  
  9.             _navigator->get_mission_result()->stay_in_failsafe = false;  
  10.             _navigator->set_mission_result_updated();  
  11.             on_activation();  
  12.         } else {  
  13.             /* periodic updates when active */  
  14.             on_active();  
  15.         }  
  16.     } else {  
  17.         /* periodic updates when inactive */  
  18.         _first_run = true;  
  19.         on_inactive();  
  20.     }  
  21. }  
那么以rtl.cpp(自动返航)为例，看看逻辑上如何完成这个自动返航这个任务的
由上程序可知，第一次运行on_activation();，以后就运行on_active();
[cpp] view plain copy
  1. void  
  2. RTL::on_activation()  
  3. {  
  4.     /* reset starting point so we override what the triplet contained from the previous navigation state */  
  5.     _rtl_start_lock = false;  
  6.     set_current_position_item(&_mission_item);  
  7.     struct position_setpoint_triplet_s *pos_sp_triplet = _navigator->get_position_setpoint_triplet();  
  8.     mission_item_to_position_setpoint(&_mission_item, &pos_sp_triplet->current);  
  9.   
  10.     /* check if we are pretty close to home already */  
  11.     float home_dist = get_distance_to_next_waypoint(_navigator->get_home_position()->lat, _navigator->get_home_position()->lon,  
  12.             _navigator->get_global_position()->lat, _navigator->get_global_position()->lon);  
  13.   
  14.     /* decide where to enter the RTL procedure when we switch into it */  
  15.     if (_rtl_state == RTL_STATE_NONE) {  
  16.         /* for safety reasons don't go into RTL if landed */  
  17.         if (_navigator->get_land_detected()->landed) {  
  18.             _rtl_state = RTL_STATE_LANDED;  
  19.             mavlink_log_critical(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "Already landed, not executing RTL");  
  20.   
  21.         /* if lower than return altitude, climb up first */  
  22.         } else if (home_dist > _param_rtl_min_dist.get() && _navigator->get_global_position()->alt < _navigator->get_home_position()->alt  
  23.                + _param_return_alt.get()) {  
  24.             _rtl_state = RTL_STATE_CLIMB;  
  25.   
  26.         /* otherwise go straight to return */  
  27.         } else {  
  28.             /* set altitude setpoint to current altitude */  
  29.             _rtl_state = RTL_STATE_RETURN;  
  30.             _mission_item.altitude_is_relative = false;  
  31.             _mission_item.altitude = _navigator->get_global_position()->alt;  
  32.         }  
  33.   
  34.     }  
  35.   
  36.     set_rtl_item();  
  37. }  
[cpp] view plain copy
  1. void  
  2. RTL::on_active()  
  3. {  
  4.     if (_rtl_state != RTL_STATE_LANDED && is_mission_item_reached()) {  
  5.         advance_rtl();  
  6.         set_rtl_item();  
  7.     }  
  8. }  
这两个函数都好理解，前面都是为了产生_rtl_state，以便set_rtl_item();调用
[cpp] view plain copy
  1. void  
  2. RTL::set_rtl_item()  
  3. {  
  4.     struct position_setpoint_triplet_s *pos_sp_triplet = _navigator->get_position_setpoint_triplet();  
  5.     /* make sure we have the latest params */  
  6.     updateParams();  
  7.     if (!_rtl_start_lock) {  
  8.         set_previous_pos_setpoint();  
  9.     }  
  10.     _navigator->set_can_loiter_at_sp(false);  
  11.     switch (_rtl_state) {  
  12.     case RTL_STATE_CLIMB: {  
  13.         float climb_alt = _navigator->get_home_position()->alt + _param_return_alt.get();  
  14.         _mission_item.lat = _navigator->get_global_position()->lat;  
  15.         _mission_item.lon = _navigator->get_global_position()->lon;  
  16.         _mission_item.altitude_is_relative = false;  
  17.         _mission_item.altitude = climb_alt;  
  18.         _mission_item.yaw = NAN;  
  19.         _mission_item.loiter_radius = _navigator->get_loiter_radius();  
  20.         _mission_item.loiter_direction = 1;  
  21.         _mission_item.nav_cmd = NAV_CMD_WAYPOINT;  
  22.         _mission_item.acceptance_radius = _navigator->get_acceptance_radius();  
  23.         _mission_item.time_inside = 0.0f;  
  24.         _mission_item.pitch_min = 0.0f;  
  25.         _mission_item.autocontinue = true;  
  26.         _mission_item.origin = ORIGIN_ONBOARD;  
  27.         mavlink_log_info(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "RTL: climb to %d m (%d m above home)",  
  28.             (int)(climb_alt),  
  29.             (int)(climb_alt - _navigator->get_home_position()->alt));  
  30.         break;  
  31.     }  
  32.     case RTL_STATE_RETURN: {  
  33.         _mission_item.lat = _navigator->get_home_position()->lat;  
  34.         _mission_item.lon = _navigator->get_home_position()->lon;  
  35.         // don't change altitude  
  36.   
  37.         // use home yaw if close to home  
  38.         /* check if we are pretty close to home already */  
  39.         float home_dist = get_distance_to_next_waypoint(_navigator->get_home_position()->lat, _navigator->get_home_position()->lon,  
  40.                 _navigator->get_global_position()->lat, _navigator->get_global_position()->lon);  
  41.         if (home_dist < _param_rtl_min_dist.get()) {  
  42.             _mission_item.yaw = _navigator->get_home_position()->yaw;  
  43.         } else {  
  44.             if (pos_sp_triplet->previous.valid) {  
  45.                 /* if previous setpoint is valid then use it to calculate heading to home */  
  46.                 _mission_item.yaw = get_bearing_to_next_waypoint(  
  47.                         pos_sp_triplet->previous.lat, pos_sp_triplet->previous.lon,  
  48.                         _mission_item.lat, _mission_item.lon);  
  49.             } else {  
  50.                 /* else use current position */  
  51.                 _mission_item.yaw = get_bearing_to_next_waypoint(  
  52.                         _navigator->get_global_position()->lat, _navigator->get_global_position()->lon,  
  53.                         _mission_item.lat, _mission_item.lon);  
  54.             }  
  55.         }  
  56.         _mission_item.loiter_radius = _navigator->get_loiter_radius();  
  57.         _mission_item.loiter_direction = 1;  
  58.         _mission_item.nav_cmd = NAV_CMD_WAYPOINT;  
  59.         _mission_item.acceptance_radius = _navigator->get_acceptance_radius();  
  60.         _mission_item.time_inside = 0.0f;  
  61.         _mission_item.pitch_min = 0.0f;  
  62.         _mission_item.autocontinue = true;  
  63.         _mission_item.origin = ORIGIN_ONBOARD;  
  64.         mavlink_log_info(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "RTL: return at %d m (%d m above home)",  
  65.             (int)(_mission_item.altitude),  
  66.             (int)(_mission_item.altitude - _navigator->get_home_position()->alt));  
  67.         _rtl_start_lock = true;  
  68.         break;  
  69.     }  
  70.     case RTL_STATE_TRANSITION_TO_MC: {  
  71.         _mission_item.nav_cmd = NAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION;  
  72.         _mission_item.params[0] = vtol_vehicle_status_s::VEHICLE_VTOL_STATE_MC;  
  73.         break;  
  74.     }  
  75.     case RTL_STATE_DESCEND: {  
  76.         _mission_item.lat = _navigator->get_home_position()->lat;  
  77.         _mission_item.lon = _navigator->get_home_position()->lon;  
  78.         _mission_item.altitude_is_relative = false;  
  79.         _mission_item.altitude = _navigator->get_home_position()->alt + _param_descend_alt.get();  
  80.         // check if we are already lower - then we will just stay there  
  81.         if (_mission_item.altitude > _navigator->get_global_position()->alt) {  
  82.             _mission_item.altitude = _navigator->get_global_position()->alt;  
  83.         }  
  84.         _mission_item.yaw = _navigator->get_home_position()->yaw;  
  85.         // except for vtol which might be still off here and should point towards this location  
  86.         float d_current = get_distance_to_next_waypoint(  
  87.             _navigator->get_global_position()->lat, _navigator->get_global_position()->lon,  
  88.             _mission_item.lat, _mission_item.lon);  
  89.   
  90.         if (_navigator->get_vstatus()->is_vtol && d_current > _navigator->get_acceptance_radius()) {  
  91.             _mission_item.yaw = get_bearing_to_next_waypoint(  
  92.                 _navigator->get_global_position()->lat, _navigator->get_global_position()->lon,  
  93.                 _mission_item.lat, _mission_item.lon);  
  94.         }  
  95.         _mission_item.loiter_radius = _navigator->get_loiter_radius();  
  96.         _mission_item.loiter_direction = 1;  
  97.         _mission_item.nav_cmd = NAV_CMD_WAYPOINT;  
  98.         _mission_item.acceptance_radius = _navigator->get_acceptance_radius();  
  99.         _mission_item.time_inside = 0.0f;  
  100.         _mission_item.pitch_min = 0.0f;  
  101.         _mission_item.autocontinue = false;  
  102.         _mission_item.origin = ORIGIN_ONBOARD;  
  103.         /* disable previous setpoint to prevent drift */  
  104.         pos_sp_triplet->previous.valid = false;  
  105.         mavlink_log_info(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "RTL: descend to %d m (%d m above home)",  
  106.             (int)(_mission_item.altitude),  
  107.             (int)(_mission_item.altitude - _navigator->get_home_position()->alt));  
  108.         break;  
  109.     }  
  110.     case RTL_STATE_LOITER: {  
  111.         bool autoland = _param_land_delay.get() > -DELAY_SIGMA;  
  112.   
  113.         _mission_item.lat = _navigator->get_home_position()->lat;  
  114.         _mission_item.lon = _navigator->get_home_position()->lon;  
  115.         // don't change altitude  
  116.         _mission_item.yaw = _navigator->get_home_position()->yaw;  
  117.         _mission_item.loiter_radius = _navigator->get_loiter_radius();  
  118.         _mission_item.loiter_direction = 1;  
  119.         _mission_item.nav_cmd = autoland ? NAV_CMD_LOITER_TIME_LIMIT : NAV_CMD_LOITER_UNLIMITED;  
  120.         _mission_item.acceptance_radius = _navigator->get_acceptance_radius();  
  121.         _mission_item.time_inside = _param_land_delay.get() < 0.0f ? 0.0f : _param_land_delay.get();  
  122.         _mission_item.pitch_min = 0.0f;  
  123.         _mission_item.autocontinue = autoland;  
  124.         _mission_item.origin = ORIGIN_ONBOARD;  
  125.         _navigator->set_can_loiter_at_sp(true);  
  126.         if (autoland && (_mission_item.time_inside > FLT_EPSILON)) {  
  127.             mavlink_log_info(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "RTL: loiter %.1fs", (double)_mission_item.time_inside);  
  128.         } else {  
  129.             mavlink_log_info(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "RTL: completed, loiter");  
  130.         }  
  131.         break;  
  132.     }  
  133.     case RTL_STATE_LAND: {  
  134.         _mission_item.yaw = _navigator->get_home_position()->yaw;  
  135.         set_land_item(&_mission_item, false);  
  136.   
  137.         mavlink_log_info(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "RTL: land at home");  
  138.         break;  
  139.     }  
  140.     case RTL_STATE_LANDED: {  
  141.         set_idle_item(&_mission_item);  
  142.   
  143.         mavlink_log_info(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "RTL: completed, landed");  
  144.         break;  
  145.     }  
  146.     default:  
  147.         break;  
  148.     }  
  149.     reset_mission_item_reached();  
  150.     /* execute command if set */  
  151.     if (!item_contains_position(&_mission_item)) {  
  152.         issue_command(&_mission_item);  
  153.     }  
  154.     /* convert mission item to current position setpoint and make it valid */  
  155.     mission_item_to_position_setpoint(&_mission_item, &pos_sp_triplet->current);  
  156.     pos_sp_triplet->next.valid = false;  
  157.     _navigator->set_position_setpoint_triplet_updated();  
  158. }  
在set_rtl_item();中，前面是给_mission_item结构体赋值，mission_item_to_position_setpoint(&_mission_item, &pos_sp_triplet->current);是将_mission_item结构体的值赋给pos_sp_triplet结构体
[cpp] view plain copy
  1. void  
  2. MissionBlock::mission_item_to_position_setpoint(const struct mission_item_s *item, struct position_setpoint_s *sp)  
  3. {  
  4.     /* set the correct setpoint for vtol transition */  
  5.   
  6.     if(item->nav_cmd == NAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION && PX4_ISFINITE(item->yaw)  
  7.             && item->params[0] >= vtol_vehicle_status_s::VEHICLE_VTOL_STATE_FW - 0.5f) {  
  8.         sp->type = position_setpoint_s::SETPOINT_TYPE_POSITION;  
  9.         waypoint_from_heading_and_distance(_navigator->get_global_position()->lat,  
  10.                                            _navigator->get_global_position()->lon,  
  11.                                            item->yaw,  
  12.                                            1000000.0f,  
  13.                                            &sp->lat,  
  14.                                            &sp->lon);  
  15.         sp->alt = _navigator->get_global_position()->alt;  
  16.     }  
  17.   
  18.   
  19.     /* don't change the setpoint for non-position items */  
  20.     if (!item_contains_position(item)) {  
  21.         return;  
  22.     }  
  23.   
  24.     sp->valid = true;  
  25.     sp->lat = item->lat;  
  26.     sp->lon = item->lon;  
  27.     sp->alt = item->altitude_is_relative ? item->altitude + _navigator->get_home_position()->alt : item->altitude;  
  28.     sp->yaw = item->yaw;  
  29.     sp->loiter_radius = (item->loiter_radius > NAV_EPSILON_POSITION) ? item->loiter_radius :  
  30.                 _navigator->get_loiter_radius();  
  31.     sp->loiter_direction = item->loiter_direction;  
  32.     sp->pitch_min = item->pitch_min;  
  33.     sp->acceptance_radius = item->acceptance_radius;  
  34.     sp->disable_mc_yaw_control = false;  
  35.     sp->cruising_speed = _navigator->get_cruising_speed();  
  36.   
  37.     switch (item->nav_cmd) {  
  38.     case NAV_CMD_IDLE:  
  39.         sp->type = position_setpoint_s::SETPOINT_TYPE_IDLE;  
  40.         break;  
  41.   
  42.     case NAV_CMD_TAKEOFF:  
  43.     case NAV_CMD_VTOL_TAKEOFF:  
  44.         sp->type = position_setpoint_s::SETPOINT_TYPE_TAKEOFF;  
  45.         break;  
  46.   
  47.     case NAV_CMD_LAND:  
  48.     case NAV_CMD_VTOL_LAND:  
  49.         sp->type = position_setpoint_s::SETPOINT_TYPE_LAND;  
  50.         if(_navigator->get_vstatus()->is_vtol && _param_vtol_wv_land.get()){  
  51.             sp->disable_mc_yaw_control = true;  
  52.         }  
  53.         break;  
  54.   
  55.     case NAV_CMD_LOITER_TIME_LIMIT:  
  56.     case NAV_CMD_LOITER_TURN_COUNT:  
  57.     case NAV_CMD_LOITER_UNLIMITED:  
  58.         sp->type = position_setpoint_s::SETPOINT_TYPE_LOITER;  
  59.         if(_navigator->get_vstatus()->is_vtol && _param_vtol_wv_loiter.get()){  
  60.             sp->disable_mc_yaw_control = true;  
  61.         }  
  62.         break;  
  63.   
  64.     default:  
  65.         sp->type = position_setpoint_s::SETPOINT_TYPE_POSITION;  
  66.         break;  
  67.     }  
  68. }  
[cpp] view plain copy
  1. if (_pos_sp_triplet_updated) {  
  2.     publish_position_setpoint_triplet();  
  3.     _pos_sp_triplet_updated = false;  
  4. }  
[cpp] view plain copy
  1. void  
  2. Navigator::publish_position_setpoint_triplet()  
  3. {  
  4.     /* update navigation state */  
  5.     _pos_sp_triplet.nav_state = _vstatus.nav_state;  
  6.   
  7.     /* do not publish an empty triplet */  
  8.     if (!_pos_sp_triplet.current.valid) {  
  9.         return;  
  10.     }  
  11.   
  12.     /* lazily publish the position setpoint triplet only once available */  
  13.     if (_pos_sp_triplet_pub != nullptr) {  
  14.         orb_publish(ORB_ID(position_setpoint_triplet), _pos_sp_triplet_pub, &_pos_sp_triplet);  
  15.   
  16.     } else {  
  17.         _pos_sp_triplet_pub = orb_advertise(ORB_ID(position_setpoint_triplet), &_pos_sp_triplet);  
  18.     }  
  19. }  

发布ORB_ID(position_setpoint_triplet)进而用于位置控制mc_pos_control_main.cpp里面的control_auto()函数

[cpp] view plain copy
  1. void MulticopterPositionControl::control_auto(float dt)  
  2. {  
  3.     ……  
  4.     if (updated) {  
  5.         orb_copy(ORB_ID(position_setpoint_triplet), _pos_sp_triplet_sub, &_pos_sp_triplet);  
  6.         //Make sure that the position setpoint is valid  
  7.         if (!PX4_ISFINITE(_pos_sp_triplet.current.lat) ||  
  8.                 !PX4_ISFINITE(_pos_sp_triplet.current.lon) ||  
  9.                 !PX4_ISFINITE(_pos_sp_triplet.current.alt)) {  
  10.             _pos_sp_triplet.current.valid = false;  
  11.         }  
  12.     }  
  13.     ……  
  14. }  

接着分析mission.cpp

run()函数中第一次运行on_activation();，以后就运行on_active();

[cpp] view plain copy
  1. void  
  2. NavigatorMode::run(bool active)  
  3. {  
  4.     if (active) {  
  5.         if (_first_run) {  
  6.             /* first run */  
  7.             _first_run = false;  
  8.             /* Reset stay in failsafe flag */  
  9.             _navigator->get_mission_result()->stay_in_failsafe = false;  
  10.             _navigator->set_mission_result_updated();  
  11.             on_activation();  
  12.   
  13.         } else {  
  14.             /* periodic updates when active */  
  15.             on_active();  
  16.         }  
  17.   
  18.     } else {  
  19.         /* periodic updates when inactive */  
  20.         _first_run = true;  
  21.         on_inactive();  
  22.     }  
  23. }  
[cpp] view plain copy
  1. void  
  2. Mission::on_activation()  
  3. {  
  4.     set_mission_items();  
  5. }  
[cpp] view plain copy
  1. void  
  2. Mission::on_active()  
  3. {  
  4.     check_mission_valid();  
  5.   
  6.     /* check if anything has changed */  
  7.     bool onboard_updated = false;  
  8.     orb_check(_navigator->get_onboard_mission_sub(), &onboard_updated);  
  9.     if (onboard_updated) {  
  10.         update_onboard_mission();  
  11.     }  
  12.     bool offboard_updated = false;  
  13.     orb_check(_navigator->get_offboard_mission_sub(), &offboard_updated);  
  14.     if (offboard_updated) {  
  15.         update_offboard_mission();  
  16.     }  
  17.     /* reset the current offboard mission if needed */  
  18.     if (need_to_reset_mission(true)) {  
  19.         reset_offboard_mission(_offboard_mission);  
  20.         update_offboard_mission();  
  21.         offboard_updated = true;  
  22.     }  
  23.     /* reset mission items if needed */  
  24.     if (onboard_updated || offboard_updated) {  
  25.         set_mission_items();  
  26.     }  
  27.     /* lets check if we reached the current mission item */  
  28.     if (_mission_type != MISSION_TYPE_NONE && is_mission_item_reached()) {  
  29.         set_mission_item_reached();  
  30.         if (_mission_item.autocontinue) {  
  31.             /* switch to next waypoint if 'autocontinue' flag set */  
  32.             advance_mission();  
  33.             set_mission_items();  
  34.         }  
  35.     } else if (_mission_type != MISSION_TYPE_NONE && _param_altmode.get() == MISSION_ALTMODE_FOH) {  
  36.         altitude_sp_foh_update();  
  37.     } else {  
  38.         /* if waypoint position reached allow loiter on the setpoint */  
  39.         if (_waypoint_position_reached && _mission_item.nav_cmd != NAV_CMD_IDLE) {  
  40.             _navigator->set_can_loiter_at_sp(true);  
  41.         }  
  42.     }  
  43.     /* see if we need to update the current yaw heading */  
  44.     if ((_param_yawmode.get() != MISSION_YAWMODE_NONE  
  45.             && _param_yawmode.get() < MISSION_YAWMODE_MAX  
  46.             && _mission_type != MISSION_TYPE_NONE)  
  47.             || _navigator->get_vstatus()->is_vtol) {  
  48.         heading_sp_update();  
  49.     }  
  50. }  
这里都为调用set_mission_items();做准备
[cpp] view plain copy
  1. void  
  2. Mission::set_mission_items()  
  3. {  
  4.     /* make sure param is up to date */  
  5.     updateParams();  
  6.   
  7.     /* reset the altitude foh logic, if altitude foh is enabled (param) a new foh element starts now */  
  8.     altitude_sp_foh_reset();  
  9.   
  10.     struct position_setpoint_triplet_s *pos_sp_triplet = _navigator->get_position_setpoint_triplet();  
  11.   
  12.     /* the home dist check provides user feedback, so we initialize it to this */  
  13.     bool user_feedback_done = false;  
  14.   
  15.     /* mission item that comes after current if available */  
  16.     struct mission_item_s mission_item_next_position;  
  17.     bool has_next_position_item = false;  
  18.   
  19.     work_item_type new_work_item_type = WORK_ITEM_TYPE_DEFAULT;  
  20.   
  21.     /* copy information about the previous mission item */  
  22.     if (item_contains_position(&_mission_item) && pos_sp_triplet->current.valid) {  
  23.         /* Copy previous mission item altitude */  
  24.         _mission_item_previous_alt = get_absolute_altitude_for_item(_mission_item);  
  25.     }  
  26.   
  27.     /* try setting onboard mission item */  
  28.     if (_param_onboard_enabled.get() && prepare_mission_items(true, &_mission_item, &mission_item_next_position, &has_next_position_item)) {  
  29.         /* if mission type changed, notify */  
  30.         if (_mission_type != MISSION_TYPE_ONBOARD) {  
  31.             mavlink_log_critical(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "onboard mission now running");  
  32.             user_feedback_done = true;  
  33.         }  
  34.         _mission_type = MISSION_TYPE_ONBOARD;  
  35.   
  36.     /* try setting offboard mission item */  
  37.     } else if (prepare_mission_items(false, &_mission_item, &mission_item_next_position, &has_next_position_item)) {  
  38.         /* if mission type changed, notify */  
  39.         if (_mission_type != MISSION_TYPE_OFFBOARD) {  
  40.             mavlink_log_info(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "offboard mission now running");  
  41.             user_feedback_done = true;  
  42.         }  
  43.         _mission_type = MISSION_TYPE_OFFBOARD;  
  44.     } else {  
  45.         /* no mission available or mission finished, switch to loiter */  
  46.         if (_mission_type != MISSION_TYPE_NONE) {  
  47.             /* https://en.wikipedia.org/wiki/Loiter_(aeronautics) */  
  48.             mavlink_log_critical(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "mission finished, loitering");  
  49.             user_feedback_done = true;  
  50.   
  51.             /* use last setpoint for loiter */  
  52.             _navigator->set_can_loiter_at_sp(true);  
  53.   
  54.         }  
  55.   
  56.         _mission_type = MISSION_TYPE_NONE;  
  57.   
  58.         /* set loiter mission item and ensure that there is a minimum clearance from home */  
  59.         set_loiter_item(&_mission_item, _param_takeoff_alt.get());  
  60.   
  61.         /* update position setpoint triplet  */  
  62.         pos_sp_triplet->previous.valid = false;  
  63.         mission_item_to_position_setpoint(&_mission_item, &pos_sp_triplet->current);  
  64.         pos_sp_triplet->next.valid = false;  
  65.   
  66.         /* reuse setpoint for LOITER only if it's not IDLE */  
  67.         _navigator->set_can_loiter_at_sp(pos_sp_triplet->current.type == position_setpoint_s::SETPOINT_TYPE_LOITER);  
  68.   
  69.         set_mission_finished();  
  70.   
  71.         if (!user_feedback_done) {  
  72.             /* only tell users that we got no mission if there has not been any 
  73.              * better, more specific feedback yet 
  74.              * https://en.wikipedia.org/wiki/Loiter_(aeronautics) 
  75.              */  
  76.   
  77.             if (_navigator->get_land_detected()->landed) {  
  78.                 /* landed, refusing to take off without a mission */  
  79.   
  80.                 mavlink_log_critical(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "no valid mission available, refusing takeoff");  
  81.             } else {  
  82.                 mavlink_log_critical(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "no valid mission available, loitering");  
  83.             }  
  84.   
  85.             user_feedback_done = true;  
  86.   
  87.         }  
  88.   
  89.         _navigator->set_position_setpoint_triplet_updated();  
  90.         return;  
  91.     }  
  92.   
  93.     /*********************************** handle mission item *********************************************/  
  94.   
  95.     /* handle position mission items */  
  96.   
  97.   
  98.     if (item_contains_position(&_mission_item)) {  
  99.   
  100.         /* force vtol land */  
  101.         if(_mission_item.nav_cmd == NAV_CMD_LAND && _param_force_vtol.get()  
  102.                 && !_navigator->get_vstatus()->is_rotary_wing){  
  103.             _mission_item.nav_cmd = NAV_CMD_VTOL_LAND;  
  104.         }  
  105.   
  106.         /* we have a new position item so set previous position setpoint to current */  
  107.         set_previous_pos_setpoint();  
  108.   
  109.         /* do takeoff before going to setpoint if needed and not already in takeoff */  
  110.         if (do_need_takeoff() && _work_item_type != WORK_ITEM_TYPE_TAKEOFF) {  
  111.             new_work_item_type = WORK_ITEM_TYPE_TAKEOFF;  
  112.   
  113.             /* use current mission item as next position item */  
  114.             memcpy(&mission_item_next_position, &_mission_item, sizeof(struct mission_item_s));  
  115.             mission_item_next_position.nav_cmd = NAV_CMD_WAYPOINT;  
  116.             has_next_position_item = true;  
  117.   
  118.             float takeoff_alt = calculate_takeoff_altitude(&_mission_item);  
  119.   
  120.             mavlink_log_info(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "takeoff to %.1f meters above home", (double)(takeoff_alt - _navigator->get_home_position()->alt));  
  121.   
  122.             _mission_item.nav_cmd = NAV_CMD_TAKEOFF;  
  123.             _mission_item.lat = _navigator->get_global_position()->lat;  
  124.             _mission_item.lon = _navigator->get_global_position()->lon;  
  125.             /* ignore yaw for takeoff items */  
  126.             _mission_item.yaw = NAN;  
  127.             _mission_item.altitude = takeoff_alt;  
  128.             _mission_item.altitude_is_relative = false;  
  129.             _mission_item.autocontinue = true;  
  130.             _mission_item.time_inside = 0;  
  131.         }  
  132.   
  133.         /* if we just did a takeoff navigate to the actual waypoint now */  
  134.         if (_work_item_type == WORK_ITEM_TYPE_TAKEOFF) {  
  135.   
  136.             if (_mission_item.nav_cmd == NAV_CMD_VTOL_TAKEOFF  
  137.                     && _navigator->get_vstatus()->is_rotary_wing  
  138.                     && !_navigator->get_land_detected()->landed  
  139.                     && has_next_position_item) {  
  140.                 /* check if the vtol_takeoff command is on top of us */  
  141.                 if(do_need_move_to_takeoff()){  
  142.                     new_work_item_type = WORK_ITEM_TYPE_TRANSITON_AFTER_TAKEOFF;  
  143.                 } else {  
  144.                     new_work_item_type = WORK_ITEM_TYPE_DEFAULT;  
  145.                 }  
  146.   
  147.   
  148.                 _mission_item.nav_cmd = NAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION;  
  149.                 _mission_item.params[0] = vtol_vehicle_status_s::VEHICLE_VTOL_STATE_FW;  
  150.                 _mission_item.yaw = _navigator->get_global_position()->yaw;  
  151.             } else {  
  152.                 new_work_item_type = WORK_ITEM_TYPE_DEFAULT;  
  153.                 _mission_item.nav_cmd = NAV_CMD_WAYPOINT;  
  154.                 /* ignore yaw here, otherwise it might yaw before heading_sp_update takes over */  
  155.                 _mission_item.yaw = NAN;  
  156.             }  
  157.   
  158.         }  
  159.   
  160.         /* takeoff completed and transitioned, move to takeoff wp as fixed wing */  
  161.         if (_mission_item.nav_cmd == NAV_CMD_VTOL_TAKEOFF  
  162.                 && _work_item_type == WORK_ITEM_TYPE_TRANSITON_AFTER_TAKEOFF) {  
  163.   
  164.             new_work_item_type = WORK_ITEM_TYPE_DEFAULT;  
  165.             _mission_item.nav_cmd = NAV_CMD_WAYPOINT;  
  166.             _mission_item.autocontinue = true;  
  167.             _mission_item.time_inside = 0.0f;  
  168.         }  
  169.   
  170.         /* move to land wp as fixed wing */  
  171.         if (_mission_item.nav_cmd == NAV_CMD_VTOL_LAND  
  172.                 && _work_item_type == WORK_ITEM_TYPE_DEFAULT  
  173.                 && !_navigator->get_land_detected()->landed) {  
  174.             new_work_item_type = WORK_ITEM_TYPE_MOVE_TO_LAND;  
  175.             /* use current mission item as next position item */  
  176.             memcpy(&mission_item_next_position, &_mission_item, sizeof(struct mission_item_s));  
  177.             has_next_position_item = true;  
  178.             float altitude = _navigator->get_global_position()->alt;  
  179.             if (pos_sp_triplet->current.valid) {  
  180.                 altitude = pos_sp_triplet->current.alt;  
  181.             }  
  182.   
  183.             _mission_item.altitude = altitude;  
  184.             _mission_item.altitude_is_relative = false;  
  185.             _mission_item.nav_cmd = NAV_CMD_WAYPOINT;  
  186.             _mission_item.autocontinue = true;  
  187.             _mission_item.time_inside = 0;  
  188.         }  
  189.   
  190.         /* transition to MC */  
  191.         if (_mission_item.nav_cmd == NAV_CMD_VTOL_LAND  
  192.                 && _work_item_type == WORK_ITEM_TYPE_MOVE_TO_LAND  
  193.                 && !_navigator->get_vstatus()->is_rotary_wing  
  194.                 && !_navigator->get_land_detected()->landed) {  
  195.             _mission_item.nav_cmd = NAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION;  
  196.             _mission_item.params[0] = vtol_vehicle_status_s::VEHICLE_VTOL_STATE_MC;  
  197.             _mission_item.autocontinue = true;  
  198.             new_work_item_type = WORK_ITEM_TYPE_MOVE_TO_LAND_AFTER_TRANSITION;  
  199.         }  
  200.   
  201.         /* move to landing waypoint before descent if necessary */  
  202.         if (do_need_move_to_land() &&  
  203.                 (_work_item_type == WORK_ITEM_TYPE_DEFAULT ||  
  204.                  _work_item_type == WORK_ITEM_TYPE_MOVE_TO_LAND_AFTER_TRANSITION)) {  
  205.             new_work_item_type = WORK_ITEM_TYPE_MOVE_TO_LAND;  
  206.   
  207.             /* use current mission item as next position item */  
  208.             memcpy(&mission_item_next_position, &_mission_item, sizeof(struct mission_item_s));  
  209.             has_next_position_item = true;  
  210.   
  211.             /* 
  212.              * Ignoring waypoint altitude: 
  213.              * Set altitude to the same as we have now to prevent descending too fast into 
  214.              * the ground. Actual landing will descend anyway until it touches down. 
  215.              * XXX: We might want to change that at some point if it is clear to the user 
  216.              * what the altitude means on this waypoint type. 
  217.              */  
  218.             float altitude = _navigator->get_global_position()->alt;  
  219.   
  220.             _mission_item.altitude = altitude;  
  221.             _mission_item.altitude_is_relative = false;  
  222.             _mission_item.nav_cmd = NAV_CMD_WAYPOINT;  
  223.             _mission_item.autocontinue = true;  
  224.             _mission_item.time_inside = 0;  
  225.         }  
  226.   
  227.         /* we just moved to the landing waypoint, now descend */  
  228.         if (_work_item_type == WORK_ITEM_TYPE_MOVE_TO_LAND  
  229.                 && _navigator->get_vstatus()->is_rotary_wing) {  
  230.             new_work_item_type = WORK_ITEM_TYPE_DEFAULT;  
  231.         }  
  232.   
  233.   
  234.   
  235.         /* ignore yaw for landing items */  
  236.         /* XXX: if specified heading for landing is desired we could add another step before the descent 
  237.          * that aligns the vehicle first */  
  238.         if (_mission_item.nav_cmd == NAV_CMD_LAND || _mission_item.nav_cmd == NAV_CMD_VTOL_LAND ) {  
  239.             _mission_item.yaw = NAN;  
  240.         }  
  241.   
  242.     /* handle non-position mission items such as commands */  
  243.     } else {  
  244.   
  245.         /* turn towards next waypoint before MC to FW transition */  
  246.         if (_mission_item.nav_cmd == NAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION  
  247.                 && _work_item_type != WORK_ITEM_TYPE_ALIGN  
  248.                 && _navigator->get_vstatus()->is_rotary_wing  
  249.                 && !_navigator->get_land_detected()->landed  
  250.                 && has_next_position_item) {  
  251.   
  252.             new_work_item_type = WORK_ITEM_TYPE_ALIGN;  
  253.             set_align_mission_item(&_mission_item, &mission_item_next_position);  
  254.         }  
  255.   
  256.         /* yaw is aligned now */  
  257.         if (_work_item_type == WORK_ITEM_TYPE_ALIGN) {  
  258.             new_work_item_type = WORK_ITEM_TYPE_DEFAULT;  
  259.         }  
  260.   
  261.     }  
  262.   
  263.     /*********************************** set setpoints and check next *********************************************/  
  264.   
  265.     /* set current position setpoint from mission item (is protected agains non-position items) */  
  266.     mission_item_to_position_setpoint(&_mission_item, &pos_sp_triplet->current);  
  267.   
  268.     /* issue command if ready (will do nothing for position mission items) */  
  269.     issue_command(&_mission_item);  
  270.   
  271.     /* set current work item type */  
  272.     _work_item_type = new_work_item_type;  
  273.   
  274.     /* require takeoff after landing or idle */  
  275.     if (pos_sp_triplet->current.type == position_setpoint_s::SETPOINT_TYPE_LAND || pos_sp_triplet->current.type == position_setpoint_s::SETPOINT_TYPE_IDLE) {  
  276.         _need_takeoff = true;  
  277.     }  
  278.   
  279.     _navigator->set_can_loiter_at_sp(false);  
  280.     reset_mission_item_reached();  
  281.   
  282.     if (_mission_type == MISSION_TYPE_OFFBOARD) {  
  283.         set_current_offboard_mission_item();  
  284.     }  
  285.     // TODO: report onboard mission item somehow  
  286.   
  287.     if (_mission_item.autocontinue && _mission_item.time_inside <= 0.001f) {  
  288.         /* try to process next mission item */  
  289.   
  290.         if (has_next_position_item) {  
  291.             /* got next mission item, update setpoint triplet */  
  292.             mission_item_to_position_setpoint(&mission_item_next_position, &pos_sp_triplet->next);  
  293.         } else {  
  294.             /* next mission item is not available */  
  295.             pos_sp_triplet->next.valid = false;  
  296.         }  
  297.   
  298.     } else {  
  299.         /* vehicle will be paused on current waypoint, don't set next item */  
  300.         pos_sp_triplet->next.valid = false;  
  301.     }  
  302.   
  303.     /* Save the distance between the current sp and the previous one */  
  304.     if (pos_sp_triplet->current.valid && pos_sp_triplet->previous.valid) {  
  305.         _distance_current_previous = get_distance_to_next_waypoint(  
  306.                 pos_sp_triplet->current.lat,  
  307.                 pos_sp_triplet->current.lon,  
  308.                 pos_sp_triplet->previous.lat,  
  309.                 pos_sp_triplet->previous.lon);  
  310.     }  
  311.   
  312.     _navigator->set_position_setpoint_triplet_updated();  
  313. }  
好吧，这个函数有点复杂，但最终目的还是为了使用

mission_item_to_position_setpoint(&_mission_item, &pos_sp_triplet->current);

mission_item_to_position_setpoint(&mission_item_next_position, &pos_sp_triplet->next);

将_mission_item结构体的值赋给pos_sp_triplet结构体
之后在navigator_main.cpp中调用

[cpp] view plain copy
  1. if (_pos_sp_triplet_updated) {  
  2.     publish_position_setpoint_triplet();  
  3.     _pos_sp_triplet_updated = false;  
  4. }  
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