两条车道线将不再按照平行方向而是逐渐靠拢相交于消失点处,按照透视投影特征原理,空间中一条直线的消失点是一条与该直线平行且经过相机光心的射线与像平面的交点。
《基于公路双平行线组的相机外参数在线标定》
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