Apllo进阶课程12- Apollo感知之旅——传感器标定

Apollo感知之旅——传感器标定

传感器标定的分类包括：绝对标定、相对标定或比较标定、静态标定和动态标定。

1. 绝对标定—被测量是由高精度的设备产生并测量其大小的，特点：精度较高，但较复杂。
2. 相对标定或比较标定—被测量是用根据绝对标定法标定好的标准传感器来测量的，特点：简单易行，但标定精度较低。
3. 静态标定—确定传感器的静态指标，主要有线性度、灵敏度、迟滞和重复性。
4. 动态标定—确定传感器的动态指标，主要有时间常数、自然振荡频率和阻尼比等。

在无人车中使用的传感器主要有激光雷达Lidar，相机和毫米波雷达Radar，它们的工作原理及特性。传感器的安装需要科学、合理的安装，还需要从整车的角度考虑，需要考虑安全，风阻，美观和清洗等因素。

传感器标定是通过实验建立传感器输出与输入之间的关系并确定不同使用条件下的误差这样一个过程。

传感器标定

标定的目的

在选好、安装完传感器之后，需要对传感器进行标定。标定的核心概念是得到传感器之间的相对位置，将不同传感器的数据在同一个坐标系中表示。标定分为内参标定和外参标定。内参是传感器自身性质，有些是厂家提供，有些需要自行标注，例如Camera焦距的定期矫正，Lidar中各激光管的垂直朝向角。外参是传感器之间的相对位置和朝向，一般由6个自由度表示，自由度的旋转矩阵和自由度的水平位移。

传感器标定算法

Lidar内参标定：相对于摄像头，激光雷达的内参标定有一定的特殊性。
Lidar-to-GPS外参标定：计算