垂直起降无人机 Gazebo + PX4 HITL simulation

环境：
ubuntu版本：20.04
px4固件版本： stable v1.12.3
QgroundControl版本：v4.14
飞控硬件：pixhawk cuav v5+
gazebo版本：11.9.0
步骤：
打开QGC地面站，点击左上角Q图标，接着点击Vehicle Setup->Firmware, usb线连接飞控到电脑，右边会弹出Firmware Setup图标，选择PX4 Pro Stable Release v1.12.3. 点击OK，下载好飞控固件。
重新连接飞控到地面站， 点击Airframe，选择HIL Standard VTOL QuadPlanner, 右上角点击Apply and Restart。

飞控重启后，进入Summary， 看到的界面如下。

接下来转到PX4-Autopilot项目下的sitl_gazebo（假如没有任何文件，请先运行git submodule init && git submodule update）文件夹. (这时文件夹中将出现standard_vtol.sdf.jinja, 但是它不是我们要修改的)， 我们需要回到PX4-Autopilot文件夹下， 紧接着运行make clean && make distclean && DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo， 之后再次进入sitl_gazebo/models/standard_vtol 文件夹下， 你将看到standard_vtol.sdf文件。
这个文件的正确路径是下面
PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models/standard_vtol/standard_vtol.sdf，设置一下3个变量，

<serialEnabled>1<serialEnabled>
<serialDevice>/dev/ttyACM0<serialDevice> 
<hil_mode>1<hil_mode>

接下来声明仿真环境变量。

source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default 

接着运行仿真命令
（运行前先后运行 ls /dev， 确定你的飞控接口是否为ttyACM0）

gazebo Tools/sitl_gazebo/worlds/hitl_standard_vtol.world

(有时候运行完这个命令后没有任何反应，这时重新启动电脑)
(有时候，出来的是串口被关闭的消息, 这时重新启动电脑)
运行正常会出现这一条消息Opened serial device /dev/ttyACM0。 （注意右下角窗口内）
gazebo将会被正常打开，垂直起降固定翼无人机出现在gazebo中。

打开QGC地面站，飞机会自动连接到地面站上， 你就可以操控飞机了。
点击takeoff，飞机将以旋翼方式起飞，指定高度后，飞行模式变为Hold模式， 然后点击MC, 飞行模式将转变为FW模式， 也就是以固定翼方式盘旋飞行。
飞控上
如果是v13.0版本， 采用下面的命令

DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo
  source Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
gazebo Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/worlds hitl_standard_vtol.world