Simlink与PX4硬件在环仿真(HIL)实现

Simlink与PX4硬件在环仿真(HIL)实现

介于涉及的知识比较多，这里只是简单的介绍一下，

• 硬件在环HIL介绍

• simlink与PX4通信实现

  硬件在环HIL介绍

为来贯彻万物都可以用数学公式表示，我们以simlink的角度来看我们的无人机，那么UAV可以分为以下的几个模块：

• 传感器模型

• 滤波器模块

• 控制器模块

• 飞机的物理模型

  一般我们都会在simlink中搭建如上所有的模块，那么我们可以进行纯软件仿真。如下图当我们只仿真飞行器的物理模型，把物理模型的姿态、位置信息打包发给PX4飞控中处理，飞控的中控制器在根据这些物理模型的状态然后输出的控制量在来控制simlink中的物理模型。这样就形成了一闭环的HIL。

  

simlink与PX4通信实现

硬件在环原理不难，关键是两者的通信如何实现。因为PX4通过usb口向外发送的是打包好的mavlink信息，所以我们的simlink模块能不能直接解析出串口中的mavlink信号呢，遗憾的是不可以。目前有两种方法可以实现通信：

• 用s-function链接c程序可以参考这个连接

  https://gitee.com/bingobinlw/simulink_mavlink