无人机仿真 APM+Gazebo+SITL+QGC仿真教学及常见问题记录与解决方法

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前言

目前互联网平台中关于无人机仿真的博客或视频主要针对PX4固件，对于APM固件的仿真内容较少，本文用于记录个人在学习与仿真过程中遇到的问题及解决方法。请确保你已安装ROS。

一、APM环境搭建

1、环境配置

APM官方链接：APM_Link

sudo apt-get update
git clone git@github.com:ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profile

在克隆过程中很容易因为网络问题导致出错，建议直接去GitHub下载压缩包解压至Ubuntu

git submodule update --init --recursive 这一步容易因为网络中断，多运行几次即可

2、修改环境变量

sudo gedit ~/.bashrc
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH
. ~/.bashrc

二、APM联合SITL简易仿真与问题解决

代码如下（示例）：

cd ~/ardupilot/ArduCopter
sim_vehicle.py --map --console

效果图：

常见BUG

无法显示console和map

报错提示：
Failed to load module: No module named ‘console’. Use ‘set moddebug 3’ in the MAVProxy console to enable traceback Failed to load module: No module named ‘map’. Use ‘set moddebug 3’ in the MAVProxy console to enable traceback

1、针对Anaconda的环境

解决方法1：python几个包未安装好，需要删除后重装

pip3 uninstall MAVProxy pymavlink future lxml
sudo -H pip2 install --upgrade MAVProxy pymavlink future lxml

2、针对虚拟机原环境

解决方法1：mavproxy未安装好，参考官方链接安装link

sudo apt-get install python3-dev python3-opencv python3-wxgtk4.0 python3-pip python3-matplotlib python3-lxml python-pygame
pip3 install PyYAML mavproxy --user
echo 'export PATH="$PATH:$HOME/.local/bin"' >> ~/.bashrc

三、Gazebo仿真搭建

环境搭建

git clone https://github.com/SwiftGust/ardupilot_gazebo
cd ardupilot_gazebo
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

在克隆时容易出错，同样建议直接通过GitHub下载压缩包解压。注意，要将文件夹名字从ardupilot_gazebo-master重命名为ardupilot_gazebo

常见BUG

1、CMake Error at CMakeLists.txt:11 (find_package):

By not providing “Findgazebo.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by “gazebo”, but
CMake did not find one.

解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-dev

针对Ubuntu18.04系统，其他系统请将melodic修改为你对应的系统版本

2、 error: no matching function for call to ‘google::protobuf::internal::ArenaStringPtr::GetNoArena(const string*) const’

解决方法：需要更新proto版本，依旧推荐直接下载压缩包然后解压至Ubuntu

sudo apt-get remove --purge protobuf-compiler 
sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler
wget https://github.com/google/protobuf/archive/v3.0.0.zip
unzip v3.0.0.zip
cd protobuf-3.0.0
gedit autogen.sh

注释掉autogen.sh文件内的

echo "Google Mock not present.  Fetching gmock-1.7.0 from the web..."
curl $curlopts -O https://googlemock.googlecode.com/files/gmock-1.7.0.zip

进行编译

./autogen.sh 
./configure
make
sudo make install

然后回到ardupilot_gazebo的build文件夹

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-dev
cmake ..
make -j4

成功搭建

修改环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

文章末尾加入以下内容：

source /usr/share/gazebo/setup.sh
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=~/ardupilot_gazebo/build:${GAZEBO_PLUGIN_PATH}

四、Gazebo联合SITL仿真测试

效果展示

本次测试针对固定翼飞机，请根据你的需要将Arduplane更改为你需要的机种。

第一个终端窗口：

sim_vehicle.py -v ArduPlane -f gazebo-zephyr --map --console -I0

第二个终端窗口：

gazebo --verbose zephyr_ardupilot_demo.world

常见BUG

1、不显示map地图

解决方法：按照上面的第二步方法解决

2、console显示link 1 down 超时

解决方法：这是由于只执行了SITL的仿真，没有执行gazebo启动代码

sim_vehicle.py -v ArduPlane -f gazebo-zephyr --map --console -I0

在第二个终端窗口执行gazebo启动代码即可。

gazebo --verbose zephyr_ardupilot_demo.world

3、gazebo启动报错：[Err] [ModelDatabase.cc:235] No tag in the model database database.config found here[http://gazebosim.org/models/] [Err] [ModelDatabase.cc:294] Unable to download model manifests

解决方法：
1、这是因为http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org，修改文件下载路径

sudo gedit /usr/share/gazebo/setup.sh
sudo gedit /usr/share/gazebo-9/setup.sh

将export GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI=http://gazebosim.org/models修改为：

export GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI=http://models.gazebosim.org/

2、缺少manifest.xml文件

cd ~/ardupilot_gazebo/models
wget http://models.gazebosim.org/manifest.xml

、

4、[Err] [REST.cc:205] Error in REST request

sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

把url: https://api.ignitionfuel.org修改为：

url: https://api.ignitionrobotics.org  

总结

相对来说，直接使用Ubuntu自带的3.6.9python环境会更加容易搭建仿真环境，anaconda的环境始终会出一些问题，QGC联合仿真后面再更新。