EtherCAT理论学习笔记【一】-数据帧结构

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前言

EtherCATE作为一项高性能、低成本、应用简易、拓扑灵活的工业以太网技术正被越来越多的个人和企业使用。在对其的理论学习中，理解其数据帧的结构是很重要的一环。本文通Wireshark对EtherCAT的数据包进行抓取并验证。

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一、EtherCAT简介

EtherCAT（用于控制自动化技术的以太网）是Beckhoff 在2003年开发的实时以太网网络。它基于CANOPEN协议和以太网，但是与Internet通信或网络通信不同之处在于，它专门针对工业自动化控制进行了优化。其可以支持主从站之间的通信，可以挂载多个从站。

1.运行机制

EtherCAT总线最高可以达到100Mbit/s的数据传输速率，而这样的性能得益于其独特的数据帧处理方式：如下图所示，数据帧就如同我们乘坐的高铁，到达每个从站时，对应地址的数据插入数据帧，从站也读取相应的数据，且整个数据在站点间的传输是在硬件中进行的。而不再接收以太网数据包并对其解释、处理、复制。这样的处理方式使得EtherCAT有极高的带宽利用率和极低的延迟。

2.OSI模型

EtherCAT通过以太网传递数据，而不同于普遍使用的OSI七层模型，EtherCAT主要分为三层模型ÿ