autoware.universe中跟踪模块详解，一看就懂！

问题：

• 根据对预测模块代码的分析，发现预测框出现在点云前方的原因在于跟踪框出现在点云前方

• 对rviz上的目标进行观察后发现

  • 车辆的检测框先出来一段时间后，跟踪框和预测框同步一块出来

  • 跟踪框总是超出点云一部分

阅读关键点:

1. 每个跟踪器最少要统计三帧的数据才可以发布，三帧的数据是程序中写死的，也可以修改
   

   • 这个情况说明该跟踪器无法有效针对”鬼探头”的情况，最少要0.3s的时间才能做出反应

   • 当目标出现前后两帧类别识别错误、移动距离过远（欧式距离、马氏距离）、形状尺寸变化过大、朝向转动幅度过大、2dIOU比例过小等情况，就会出现目标丢失的情况，默认两帧之间无关联，从而进入新的跟踪器，再次累积3帧数据。造成延时的假象。