irb2400.xacro ：连杆定义，关节定义
基连杆：
连杆1：
连杆2：
连杆3：
连杆4：
连杆5：
法兰连杆：
末端工具连杆：
关节1：
关节2：
关节3：
关节4：
关节5：
关节6：
末端工具与连杆6 设置固定关节
Irb2400_macro.xacro ： 引用材质xacro, 前缀参数prefix。
连杆的几何网格材质均为橙色（link5前的，link6黑色），碰撞网格的材质均为黄色
几何网格dae格式。 碰撞网格stl格式。
材质定义：
颜色定义：
本文详细介绍了IRB2400机器人各连杆（基连杆、连杆1至5、法兰连杆、末端工具连杆）的定义及其几何网格与碰撞网格的材质设定。每个连杆的材质分别设定为橙色和黄色，连杆5及法兰连杆的材质为黑色。此外，还涵盖了六个关节（关节1至6）的定义，末尾详细说明了末端工具与连杆6之间的固定关节配置。Irb2400_macro.xacro文件则引用了材质xacro并设定了前缀参数prefix。
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