【ROS2】中级-监控参数变化（C++）

最新推荐文章于 2024-10-12 00:54:53 发布
最新推荐文章于 2024-10-12 00:54:53 发布
阅读量809 收藏 8
点赞数 29
文章标签： c++ 开发语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/cxyhjl/article/details/140311979
版权

目标：学习使用 ParameterEventHandler 类来监控和响应参数变化。

教程级别：中级

 时间：20 分钟

 目录

  •  背景

  •  先决条件

  •  任务

    • 创建一个包

    • 编写 C++ 节点

    • 建立并运行

  •  摘要

  •  相关内容

 背景

经常需要节点响应其自身参数或其他节点参数的变化。ParameterEventHandler 类使得监听参数变化变得简单，以便您的代码可以对它们做出响应。本教程将向您展示如何使用 ParameterEventHandler 类的 C++ 版本来监控节点自身参数的变化以及其他节点参数的变化。

 先决条件

在开始本教程之前，您应该先完成以下教程：

  •  理解参数 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Parameters/Understanding-ROS2-Parameters.html 

  • 使用类中的参数 (C++)  https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Using-Parameters-In-A-Class-CPP.html

 任务

在本教程中，您将创建一个新包来包含一些示例代码，编写一些 C++代码以使用 ParameterEventHandler 类，并测试结果代码。

创建一个包

首先，打开一个新的终端并且配置你的 ROS 2 安装，以便 ros2 命令能够工作。

按照这些指示创建一个名为 ros2_ws 的新工作区。

请记住，包应该在 src 目录中创建，而不是在工作区的根目录中。因此，请导航到 ros2_ws/src ，然后在那里创建一个新包：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws/src$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 cpp_parameter_event_handler --dependencies rclcpp
going to create a new package
package name: cpp_parameter_event_handler
destination directory: /home/cxy/ros2_ws/src
package format: 3
version: 0.0.0
description: TODO: Package description
maintainer: ['cxy <cxy@todo.todo>']
licenses: ['Apache-2.0']
build type: ament_cmake
dependencies: ['rclcpp']
creating folder ./cpp_parameter_event_handler
creating ./cpp_parameter_event_handler/package.xml
creating source and include folder
creating folder ./cpp_parameter_event_handler/src
creating folder ./cpp_parameter_event_handler/include/cpp_parameter_event_handler
creating ./cpp_parameter_event_handler/CMakeLists.txt

您的终端将返回一条消息，确认您的包 cpp_parameter_event_handler 及其所有必要的文件和文件夹已创建。

` --dependencies `参数将自动向` package.xml `和` CMakeLists.txt `添加必要的依赖行。

 1.1 更新 package.xml 

因为您在创建包时使用了 --dependencies 选项，您无需手动将依赖项添加到 package.xml 或 CMakeLists.txt 。但是，一如既往，请确保将描述、维护者电子邮件和姓名以及许可信息添加到 package.xml 。

<description>C++ parameter events client tutorial</description>
  <maintainer email="cxy@126.com">cxy</maintainer>
  <license>Apache-2.0</license>

2. 编写 C++ 节点

在 ros2_ws/src/cpp_parameter_event_handler/src 目录中，创建一个名为 parameter_event_handler.cpp 的新文件，并将以下代码粘贴其中：

#include <memory>  // 引入内存管理库


#include "rclcpp/rclcpp.hpp"  // 引入ROS2的rclcpp库


class SampleNodeWithParameters : public rclcpp::Node  // 定义一个名为SampleNodeWithParameters的类，继承自rclcpp::Node
{
public:
  SampleNodeWithParameters()  // 类的构造函数
  : Node("node_with_parameters")  // 初始化节点名称为"node_with_parameters"
  {
    this->declare_parameter("an_int_param", 0);  // 声明一个名为"an_int_param"的参数，初始值为0


    // 创建一个参数订阅者，用于监控参数变化（包括此节点的参数以及其他节点的参数）
    param_subscriber_ = std::make_shared<rclcpp::ParameterEventHandler>(this);


    // 为此节点的整数参数"an_int_param"设置一个回调
    auto cb = [this](const rclcpp::Parameter & p) {
        RCLCPP_INFO(
          this->get_logger(), "cb: Received an update to parameter \"%s\" of type %s: \"%ld\"",
          p.get_name().c_str(),
          p.get_type_name().c_str(),
          p.as_int());
      };
    cb_handle_ = param_subscriber_->add_parameter_callback("an_int_param", cb);  // 添加参数回调
  }


private:
  std::shared_ptr<rclcpp::ParameterEventHandler> param_subscriber_;  // 参数订阅者
  std::shared_ptr<rclcpp::ParameterCallbackHandle> cb_handle_;  // 回调句柄
};


int main(int argc, char ** argv)  // 主函数
{
  rclcpp::init(argc, argv);  // 初始化ROS2节点
  rclcpp::spin(std::make_shared<SampleNodeWithParameters>());  // 创建SampleNodeWithParameters节点并开始执行
  rclcpp::shutdown();  // 关闭ROS2节点


  return 0;  // 返回0表示程序正常结束
}
检查代码 2.1

第一个声明， #include <memory> 被包含在内，以便代码可以使用 std::make_shared 模板。接下来， #include "rclcpp/rclcpp.hpp" 被包含在内，以允许代码引用 rclcpp 接口提供的各种功能，包括 ParameterEventHandler 类。

在类声明之后，代码定义了一个类， SampleNodeWithParameters 。该类的构造函数声明了一个整数参数 an_int_param ，默认值为 0。接下来，代码创建了一个 ParameterEventHandler ，用于监控参数的变化。最后，代码创建了一个 lambda 函数，并将其设置为每当 an_int_param 更新时调用的回调函数。

 便条

保存由 add_parameter_callback 返回的句柄非常重要；否则，回调将无法正确注册。

SampleNodeWithParameters()
: Node("node_with_parameters")
{
  this->declare_parameter("an_int_param", 0);


  // Create a parameter subscriber that can be used to monitor parameter changes
  // (for this node's parameters as well as other nodes' parameters)
  param_subscriber_ = std::make_shared<rclcpp::ParameterEventHandler>(this);


  // Set a callback for this node's integer parameter, "an_int_param"
  auto cb = [this](const rclcpp::Parameter & p) {
      RCLCPP_INFO(
        this->get_logger(), "cb: Received an update to parameter \"%s\" of type %s: \"%ld\"",
        p.get_name().c_str(),
        p.get_type_name().c_str(),
        p.as_int());
    };
  cb_handle_ = param_subscriber_->add_parameter_callback("an_int_param", cb);
}

跟随 SampleNodeWithParameters 是一个典型的 main 函数，它初始化 ROS，旋转样本节点以便它可以发送和接收消息，然后在用户在控制台输入^C 之后关闭。

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<SampleNodeWithParameters>());
  rclcpp::shutdown();


  return 0;
}
 2.2 添加可执行文件

要构建此代码，请首先打开 CMakeLists.txt 文件，并在依赖项 find_package(rclcpp REQUIRED) 下面添加以下代码行

add_executable(parameter_event_handler src/parameter_event_handler.cpp)
ament_target_dependencies(parameter_event_handler rclcpp)


install(TARGETS
  parameter_event_handler
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

3. 构建并运行

在工作区的根目录运行 rosdep （ ros2_ws ）以检查构建前缺失的依赖项是一个好习惯：

rosdep install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

返回到您的工作区根目录， ros2_ws ，然后构建您的新包：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ colcon build --packages-select cpp_parameter_event_handler
Starting >>> cpp_parameter_event_handler
[Processing: cpp_parameter_event_handler]                              
Finished <<< cpp_parameter_event_handler [30.1s]                    


Summary: 1 package finished [42.1s]

打开一个新的终端，导航到 ros2_ws ，并且导入设置文件：

. install/setup.bash

现在运行节点：

ros2 run cpp_parameter_event_handler parameter_event_handler

节点现在已激活，具有单一参数，并且每当此参数更新时都会打印一条消息。为了测试这一点，请打开另一个终端，像以前一样源 ROS 设置文件（. install/setup.bash），然后执行以下命令：

ros2 param set node_with_parameters an_int_param 43

运行节点的终端将显示类似于以下的消息：

[INFO] [1606950498.422461764] [node_with_parameters]: cb: Received an update to parameter "an_int_param" of type integer: "43"

我们之前在节点中设置的回调函数已被调用，并显示了新的更新值。您现在可以使用终端中的 ^C 终止正在运行的 parameter_event_handler 示例。

c3624391cd1a7785aadd11fe4090a3ab.png

3.1 监视另一节点参数的变化

您还可以使用 ParameterEventHandler 来监控其他节点参数的变化。让我们更新 SampleNodeWithParameters 类，以便也监控另一个节点中参数的变化。我们将使用 parameter_blackboard 演示应用程序来托管一个双参数，我们将监控其更新。

首先更新构造函数，将以下代码添加到现有代码之后：

// Now, add a callback to monitor any changes to the remote node's parameter. In this
// case, we supply the remote node name.
auto cb2 = [this](const rclcpp::Parameter & p) {
    RCLCPP_INFO(
      this->get_logger(), "cb2: Received an update to parameter \"%s\" of type: %s: \"%.02lf\"",
      p.get_name().c_str(),
      p.get_type_name().c_str(),
      p.as_double());
  };
auto remote_node_name = std::string("parameter_blackboard");
auto remote_param_name = std::string("a_double_param");
cb_handle2_ = param_subscriber_->add_parameter_callback(remote_param_name, cb2, remote_node_name);

然后添加另一个成员变量， cb_handle2 用于额外的回调句柄：

private:
  std::shared_ptr<rclcpp::ParameterEventHandler> param_subscriber_;
  std::shared_ptr<rclcpp::ParameterCallbackHandle> cb_handle_;
  std::shared_ptr<rclcpp::ParameterCallbackHandle> cb_handle2_;  // Add this
};

完整代码：使用C++智能指针来管理资源，并通过回调函数来响应参数的变化

#include <memory> // 包含内存管理的头文件


#include "rclcpp/rclcpp.hpp" // 包含ROS 2的核心库


// 定义一个名为SampleNodeWithParameters的类，继承自rclcpp::Node
class SampleNodeWithParameters : public rclcpp::Node
{
public:
  // 构造函数，初始化节点名称为"node_with_parameters"
  SampleNodeWithParameters()
  : Node("node_with_parameters")
  {
    // 声明一个名为"an_int_param"的整数参数，默认值为0
    this->declare_parameter("an_int_param", 0);


    // 创建一个参数订阅器，用于监控参数的变化
    // （不仅仅是这个节点的参数，也包括其他节点的参数）
    param_subscriber_ = std::make_shared<rclcpp::ParameterEventHandler>(this);


    // 为这个节点的整数参数"an_int_param"设置一个回调函数
    auto cb = this {
        RCLCPP_INFO(
          this->get_logger(), "cb: Received an update to parameter \"%s\" of type %s: \"%ld\"",
          p.get_name().c_str(),
          p.get_type_name().c_str(),
          p.as_int());
      };
    // 将回调函数绑定到参数订阅器上
    cb_handle_ = param_subscriber_->add_parameter_callback("an_int_param", cb);
    
    // 现在，添加一个回调函数来监控远程节点参数的变化。在这个例子中，我们提供了远程节点的名称。
    auto cb2 = this {
        RCLCPP_INFO(
          this->get_logger(), "cb2: Received an update to parameter \"%s\" of type: %s: \"%.02lf\"",
          p.get_name().c_str(),
          p.get_type_name().c_str(),
          p.as_double());
      };
    // 定义远程节点的名称
    auto remote_node_name = std::string("parameter_blackboard");
    // 定义远程参数的名称
    auto remote_param_name = std::string("a_double_param");
    // 将回调函数绑定到远程节点的参数订阅器上
    cb_handle2_ = param_subscriber_->add_parameter_callback(remote_param_name, cb2, remote_node_name);
  }


private:
  // 定义一个参数事件处理器的共享指针
  std::shared_ptr<rclcpp::ParameterEventHandler> param_subscriber_;
  // 定义一个参数回调句柄的共享指针
  std::shared_ptr<rclcpp::ParameterCallbackHandle> cb_handle_;
  // 定义另一个参数回调句柄的共享指针
  std::shared_ptr<rclcpp::ParameterCallbackHandle> cb_handle2_;
};


// 主函数
int main(int argc, char ** argv)
{
  // 初始化ROS 2
  rclcpp::init(argc, argv);
  // 创建一个SampleNodeWithParameters节点并开始运行
  rclcpp::spin(std::make_shared<SampleNodeWithParameters>());
  // 关闭ROS 2
  rclcpp::shutdown();


  return 0; // 返回0表示程序正常结束
}

cfefa41910743c7de59c8f577cd72284.png

在终端中，导航回到您的工作区根目录， ros2_ws ，然后像以前一样构建您的更新包：

colcon build --packages-select cpp_parameter_event_handler

然后获取设置文件：

. install/setup.bash

现在，为了测试远程参数的监控，请首先运行新构建的 parameter_event_handler 代码：

ros2 run cpp_parameter_event_handler parameter_event_handler

接下来，在另一个已初始化 ROS 的终端中，运行 parameter_blackboard 演示应用程序，如下：

ros2 run demo_nodes_cpp parameter_blackboard

最后，在第三个终端（已初始化 ROS），让我们在 parameter_blackboard 节点上设置一个参数：

ros2 param set parameter_blackboard a_double_param 3.45

最后，在第三个终端（已初始化 ROS），让我们在 parameter_blackboard 节点上设置一个参数：

ros2 param set parameter_blackboard a_double_param 3.45

执行此命令后，您应该会在 parameter_event_handler 窗口中看到输出，表明在参数更新时调用了回调函数：

[INFO] [1606952588.237531933] [node_with_parameters]: cb2: Received an update to parameter "a_double_param" of type: double: "3.45"

6faaf048c66bd0cfe0acdeb5ab3a310b.png

 摘要

您创建了一个带有参数的节点，并使用 ParameterEventHandler 类设置了一个回调来监视该参数的变化。您还使用同一个类来监视远程节点的变化。ParameterEventHandler 是一种监控参数变化的便捷方式，以便您可以对更新后的值做出响应。

 相关内容 

要了解如何将 ROS 1 参数文件适配到 ROS 2，请参阅从 ROS 1 到 ROS 2 迁移 YAML 参数文件的教程。https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Migrating-from-ROS1/Migrating-Parameters.html 

十年一梦实验室
关注
《ROS 2机器人编程实战——基于现代C++和Python 3》配套代码及相关内容维护.zip
04-30
5. **参数服务器（Parameter Server）**：ROS 2提供了参数服务器，允许节点共享和检索配置参数，简化了系统的配置和调试。 6. **图（Graph）**：ROS 2中的所有节点、消息和服务构成一个通信图，表示了系统中各个...
LIO-SAM引用的ros2紧耦合激光雷达惯性猛击套件-C/C++开发
05-27
该软件包是Lidarslam_ros2和LIO-SAM IMU复合方法的组合。 li_slam_ros2此程序包是lidarslam_ros2和LIO-SAM IMU复合方法的组合。 有关IMU复合材料，请参见LIO-SAM，否则请参见lidarslam_ros2。 构建要求您需要ndt_omp...
Robot Operating System——ParameterEventHandler监控Parameters的增删改行为
方亮的专栏
07-27 1671
AsyncParametersClient和SyncParametersClient的on_parameter_event的功能和ParameterEventHandler::add_parameter_event_callback比较类似，会通知所有Parameter的变动；
ROS2参数的进阶使用 一个节点内修改其他节点的参数（C++）
hl1526885155的博客
06-28 2104
本文提出了几种ROS2中参数的进阶用法，例如参数动态监测，利用参数服务器在本节点访问其他节点的参数，launch启动文件加载参数等等。
5-监视参数更改(c++)
搬砖人的自我修养
12-18 110
ros教程
ROS2 使用参数
持之以恒2016
03-29 2071
使用方法 //定义名字为name的参数默认值为Unknown this->declare_parameter<std::string>("name", "Unknown"); //获取参数名字为name的值 this->get_parameter("name", parameter_string_); 具体的代码如下 #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <chrono> #include <string>
【ROS2指南-16】C++中设置和获取参数
weixin_39538031的博客
04-11 1143
如何在C++程序中创建ros2参数，以及获取这些参数
《动手学ROS2》5.3使用C++玩转参数
生活不止眼前的苟且
11-12 2043
本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 5.3使用C++玩转参数 大家好，我是小鱼，本节课带大家一起学习如何使用C++来对参数进行操作。 本节课的任务是通过参数实现动态调整王二卖二手书的价格。 1.编写代码 打开village_wang下的wang2.cpp，我们可以看到王二节点同样是继承于rclcpp:Node的，因此王二也具备了操作参数的能力。 class Signal.
【ROS2】初级：客户端-使用类中的参数（C++）
cxyhjl的博客
07-07 910
目标：使用 C++创建并运行一个带有 ROS 参数的类。教程级别：初学者时间：20 分钟目录背景先决条件任务1. 创建一个包2. 编写 C++ 节点3. 建立并运行摘要下一步背景在创建您自己的节点时，有时需要添加可以从启动文件设置的参数。这个教程将向您展示如何在 C++类中创建这些参数，以及如何在启动文件中设置它们。先决条件在之前的教程中，您学习了如何创建工作空间和创建软件包。您还...
基于中国大学MOOC的ROS-Academy-for-Beginners课程Python、C++、Shell、Lua代码设计源码
10-08
该优化后的项目描述为：
基于中国大学MOOC的ROS-Academy-for-Beginners入门级ROS教程设计源码
09-30
该项目为中国大学MOOC《机器人操作系统入门》教程的源码，包含209个文件，涵盖22个launch文件、20个XML配置文件、17个Markdown...内容以ROS-Academy-for-Beginners教程为基础，适用于初学者学习ROS（机器人操作系统）。
基于ros/pcl-icp的多激光雷达标定c++程序
07-13
基于ros/pcl-icp的多激光雷达标定c++程序
ROS 2边学边练（26）-- 监测参数变化（C++）
DIANZI520SUA的专栏
04-16 918
本篇主要介绍了一种监视节点参数变化事件的方法，并举例说明。
【ROS2】中级-监控参数变化（Python）
cxyhjl的博客
07-09 1088
目标：学习使用 ParameterEventHandler 类来监控和响应参数变化。教程级别：中级时间：20 分钟目录背景先决条件任务1. 创建一个包2. 编写 Python 节点3. 建立并运行摘要相关内容背景经常有节点需要响应其自身参数或其他节点参数的变化。ParameterEventHandler 类使得监听参数变化变得简单，以便您的代码可以对它们做出响应。本教程将向您展示如...
ROS2学习笔记17--在类中使用参数（C++）
qq_45701501的博客
07-09 1039
概要：这篇主要介绍在类中使用参数（C++） 环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现． 2.2.9在类中使用参数（C++）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Using-Parameters-In-A-Class-CPP.html） >>教程>>在类中使用参数（C++） 你正阅读的是ros2较老版本(Foxy)，但仍然支持的说明文档．想查看最
42 C 语言 typedef：为基本数据类型、数组、指针、结构体、共用体起别名
Thanks_ks的IT探秘之旅
10-09 660
本文全面介绍了 C 语言中 typedef 的使用方法和技巧。从为基本类型如 int、unsigned char 起别名，到为结构体、共用体、指针以及数组等复杂类型起别名，都进行了详细的阐述。通过具体示例，展示了如何分开定义结构体和别名、如何在结构体定义中直接使用 typedef、如何为匿名结构体起别名等高级用法。此外，还探讨了为指针和数组类型起别名的方法，并给出了综合案例，帮助读者更好地理解和应用 typedef。
C++，STL 028（24.10.11）
最新发布
Erif_Liu的博客
10-12 207
利用sort排序算法来对deque容器进行排序。
ros-humble-ros-environment* ros-humble-rosbag2-storage*
07-27
你好！对于你提到的两个软件包，这是我所了解到的信息： 1. `ros-humble-ros-environment`：这是一个ROS（机器人操作系统）的软件包，它提供了一个简化的ROS环境，旨在降低新手入门ROS的难度。它为用户提供了一组预配置的ROS功能和工具，以便快速开始使用ROS。 2. `ros-humble-rosbag2-storage`：这是ROS中的一个软件包，它提供了一种用于存储和回放数据的机制，称为ROS Bag。ROS Bag是一种用于记录和播放ROS消息数据的文件格式。`ros-humble-rosbag2-storage`软件包扩展了ROS Bag功能，并提供了更多的存储选项和支持。 希望这些信息能对你有所帮助！如果你有任何其他问题，请随时提问。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值