【ROS2指南-16】C++中设置和获取参数

【背景】

有时节点需要从launch文件中获取参数，本教程展示如何在C++程序中创建这些参数，以及获取这些参数。

【代码】

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <chrono>
#include <string>
#include <functional>

using namespace std::chrono_literals;

class ParametersClass: public rclcpp::Node
{
  public:
    ParametersClass()
      : Node("parameter_node")
    {
      this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "world");
      timer_ = this->create_wall_timer(
      1000ms, std::bind(&ParametersClass::respond, this));
    }
    void respond()
    {
      this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello %s", parameter_string_.c_str());
    }
  private:
    std::string parameter_string_;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<ParametersClass>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

设置参数代码

 this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "world");

获取参数代码

 this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_);

终端查看参数服务器

ros2 param list

终端修改参数

ros2 param set /parameter_node my_parameter earth

launch文件中设置参数

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package="cpp_parameters",
            node_executable="parameter_node",
            node_name="custom_parameter_node",
            output="screen",
            parameters=[
                {"my_parameter": "earth"}
            ]
        )
    ])

CMakeLists.txt中加入

install(
  DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

启动 launch 文件

ros2 launch cpp_parameters cpp_parameters_launch.py