1 资料
在 ROS高效进阶第一章 – ROS高级组件之 rviz 里,我们讲解了 ros的数据可视化显示工具 rviz,这里我们讲解 ros的三维仿真工具 Gazebo。rviz 本身不生产数据,只是可视化显示数据,而Gazebo相当于构建一个物理世界,在仿真环境内,可以创建机器人模型,测试机器人算法,可以生产数据。在接触真实的机器人模型之前,比如 TurtleBot,最好先通过Gazebo ,在仿真环境下,学习机器人构建和仿真测试。
本文资料如下
(1)《ROS机器人开发实践》胡春旭 第4章第5节
本系列博客汇总:ROS高效进阶系列。
2 正文
(1)首次启动gazebo时,其后台会远程访问并获取远端机器人模型库,由于是外网,一般比较慢。因此请手动下载,并解压到本地指定位置:
cd ~/.gazebo
wget https://github.com/osrf/gazebo_models/archive/refs/heads/master.zip
unzip master.zip
mv gazebo_models-master models
(2)启动Gazebo,解释五个工作区
roslaunch gazebo_ros mud_world.launch
(3)插入下载的机器人模型
(4)使用 Edit->Building Editor 绘制一个场景,并保存到场景库中
3 总结
通常情况下,使用gazebo进行机器人仿真,分为三步:
(1)使用 URDF 进行机器人建模
(2)使用 Gazebo 创建仿真环境,构建机器人仿真平台
(3)测试机器人算法, 开始仿真
后面的章节,我们会按照这三步搞一遍两轮差速机器人,最终的目标是在ROS高效进阶结束时,能搭建自己的无人驾驶汽车仿真系统。