ROS高效进阶第一章 -- ROS高级组件之 gazebo

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已于 2024-08-01 09:24:23 修改

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文章标签：机器人自动驾驶 c++ python

于 2023-07-13 20:22:27 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/cy1641395022/article/details/131696465

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Gazebo是ROS中的一个三维仿真工具，用于构建物理世界并测试机器人模型。首次使用需下载模型库，启动Gazebo后可插入机器人模型并构建场景。通过URDF进行机器人建模，然后在Gazebo中创建仿真环境，最终测试机器人算法。文章旨在教授如何使用Gazebo进行机器人仿真，目标是搭建无人驾驶汽车仿真系统。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1 资料

在 ROS高效进阶第一章 – ROS高级组件之 rviz 里，我们讲解了 ros的数据可视化显示工具 rviz，这里我们讲解 ros的三维仿真工具 Gazebo。rviz 本身不生产数据，只是可视化显示数据，而Gazebo相当于构建一个物理世界，在仿真环境内，可以创建机器人模型，测试机器人算法，可以生产数据。在接触真实的机器人模型之前，比如 TurtleBot，最好先通过Gazebo ，在仿真环境下，学习机器人构建和仿真测试。
在这里插入图片描述
本文资料如下
（1）《ROS机器人开发实践》胡春旭第4章第5节
本系列博客汇总：ROS高效进阶系列。

2 正文

（1）首次启动gazebo时，其后台会远程访问并获取远端机器人模型库，由于是外网，一般比较慢。因此请手动下载，并解压到本地指定位置：

cd ~/.gazebo
wget https://github.com/osrf/gazebo_models/archive/refs/heads/master.zip
unzip master.zip
mv gazebo_models-master models

（2）启动Gazebo，解释五个工作区

roslaunch gazebo_ros mud_world.launch

在这里插入图片描述
（3）插入下载的机器人模型

（4）使用 Edit->Building Editor 绘制一个场景，并保存到场景库中

3 总结

通常情况下，使用gazebo进行机器人仿真，分为三步：
（1）使用 URDF 进行机器人建模
（2）使用 Gazebo 创建仿真环境，构建机器人仿真平台
（3）测试机器人算法，开始仿真
后面的章节，我们会按照这三步搞一遍两轮差速机器人，最终的目标是在ROS高效进阶结束时，能搭建自己的无人驾驶汽车仿真系统。