自定义全局规划算法插件

介绍在ROS中编写和使用分级路径规划器的步骤，提供从编写路径计划程序类开始直到将其部署为插件的所有步骤。
         首先要知道的是，为了向ROS添加一个新的分层路径规划器，新的路径规划器必须遵守nav_core包中定义的nav_core :: BaseGlobalPlanner C ++接口。插件添加到ROS中，煞它可以被move_base包使用。

VScode使用

1. 创建 ROS 工作空间
   mkdir -p planner_ws/src
cd planner_ws
catkin_make
2. 启动 vscode
   进入 planner_ws 启动 vscode
   cd planner_ws
code .
3. vscode 中编译 ros
   快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build
   可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
   
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
   
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {
   "kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
   
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4. 创建功能包

catkin_create_pkg Astar_planner nav_core roscpp rospy std_msgs pluginlib

编写路径规划类

第一步是为遵循nav_core :: BaseGlobalPlanner的路径规划器编写一个新类
Astar_planner.h

#include <string.h>
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <tf/