VOFA+ ：PID速度环调参

VOFA+ ：PID速度环调参

一、PID

PID是一种常见的反馈控制系统，广泛应用于工业控制、自动化和机器人等领域。PID控制器基于当前系统的误差（偏差）、积分（偏差的累积）和微分（偏差的变化率）来调整控制输出，以使系统的实际输出尽可能接近期望值或设定点。

这里是PID的三个组成部分：

1. 比例（Proportional, P）：该部分产生一个输出，与当前误差成比例。增加比例增益（P增益）会增加系统对误差的敏感度，但可能导致系统过冲或振荡。
2. 积分（Integral, I）：该部分根据时间对误差的积累来产生一个输出。它可以用来消除静态误差，即使系统有漂移或存在持续偏差。
3. 微分（Derivative, D）：该部分根据误差变化率来产生一个输出。它可以减少系统的超调，并改善系统的动态响应，但过大的D增益可能导致系统过于敏感，产生噪声或抖动。

PID控制器的输出是这三个部分的加权和，通常用以下公式表示：
$$Output=Kp\ast error+Ki\ast \int errordt+Kd\ast d(error)/dt$$
其中，$K_p、K_I、K_D$分别是比例、积分和微分的增益（参数），error表示期望值与实际值之间的偏差。

PID控制器的参数调整通常是一个挑战，需要根据具体的应用和系统特性进行调整。常见的方法包括手动调节、试错法、自动调节算法等。

这里对PID原理的介绍可以参考：一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）

二、代码部分

PID有位置式和增量式的PID：

1.位置式PID

#define INTEGRAL_MAX 1000
#define OUTPUTVAL_MAX 1000
typedef struct
{
    float targetVal;//目标值
    float error;//误差
    float lastError;//上次误差
    float P;
    float I;
    float D;
    float integral;//积分项
    float outPutVal;//输出
}PID;

uint16_t getPlacePIDVal(float nowVal,PID *pid)
{
   
    pid->error = pid->targetVal - nowVal;
    //积分限幅
    if (fabs(pid->integral) < INTEGRAL_MAX) 
    {
    pid->integral += pid->error;
    }
    pid->outPutVal += (pid->P * pid->error + pid->I * pid->integral + pid->D * (pid->error - pid->oldError));
    //输出限幅
    pid->outPutVal = (pid->outPutVal > OUTPUTVAL_MAX) ? OUTPUTVAL_MAX : pid->outPutVal;
    pid->oldError = pid->error;
    return pid->outPutVal;
}

2.增量式PI

#define OUTPUTVAL_MAX 1000
typedef struct
{
    float targetVal;//目标值
    float error;//误差
    float lastError;//上次误差
    float P;
    float I;
    float outPutVal;//输出
}PID;

uint16_t getIncrementPIDVal(float nowVal,PID *pid)
{
    pid->error = pid->targetVal - nowVal;
    pid->outPutVal += (float)(pid->P * (pid->error - pid->oldError)  + pid->I * pid->error);
    //输出限制
    pid->outPutVal = (pid->outPutVal > OUTPUTVAL_MAX) ? OUTPUTVAL_MAX : pid->outPutVal;
    pid->oldError = pid->error;
    return pid->outPutVal;
}

这里速度环我选择使用增量式PI来控制

三、VOFA+

下载地址

简单地来说，VOFA+是一个超级串口助手，除了可以实现一般串口助手的串口数据收发，它还可以实现数据绘图（包括直方图、FFT图），控件编辑，图像显示等功能。使用VOFA+，可以给我们平常的PID调参等调试带来方便，还可以自己制作符合自己要求的上位机，为嵌入式开发带来方便。

怎么使用呢？可以简单的的阅读一下官网的手册

手册

这里我们选择使用FireWater模式

控制布局如上

因为我们PID的参数一般是浮点型，需要用四个字节来表示，我参考了很多文章发现大家都是换算得到的，这里我推荐使用c语言的库函数sscanf（）在串口所收集到的数组里面读取，这里参考一下我的命令格式

代码如下：

#include "cs_vofa.h"
#define CMD_MAX 10
char cmd[CMD_MAX];
float parameter;

void messageSetPID(char * str)
{
    if(sscanf(str,"%4s%f",cmd,&parameter) != 2) return;
    if(cmd[0] == 'R')
    {
        if(cmd[1] != '_' || cmd[3] != '=') return;
        if(cmd[2] == 'P')
        {
            R_PID.P = parameter;
        }
        else if(cmd[2] == 'I')
        {
            R_PID.I= parameter;
        }
        else if(cmd[2] == 'D')
        {
            R_PID.D= parameter;
        }
        else if(cmd[2] == 'T')
        {
            R_PID.targetVal = parameter;
        }
    }
    else if(cmd[0] == 'L')
    {
       if(cmd[1] != '_' || cmd[3] != '=') return;
        if(cmd[2] == 'P')
        {
            L_PID.P = parameter;
        }
        else if(cmd[2] == 'I')
        {
            L_PID.I= parameter;
        }
        else if(cmd[2] == 'D')
        {
            L_PID.D= parameter;
        } 
        else if(cmd[2] == 'T')
        {
            L_PID.targetVal = parameter;
        }
    }
}

上面是处理VOFA所的命令

那么怎么把下位置的数据发给VOFA，VOFA做出波形图呢？

这边其实很简单，我们采用FireWater模式

所以我们只需要把对应的速度以上面格式发送就行。

四、效果

资源下载：百度网盘