关于PID的类型详解和应用，以及基于Vofa+软件的PID调参详解

关于PID的类型详解和应用，以及基于Vofa+软件的PID调参详解

By：weixiao

前言

针对智能车大赛学习控制电机转速，写出此篇blog
控制电机并不是简单的输出PWM大或者小就可以，由于负载或者电机性能，单独给相同的PWM值电机并不会保持相同转速，因此我们需要加入PID算法，来保持电机转速，以达到保持速度的目的，我们使用编码器来获取当前电机的速度，将当前电机的速度作为一个模拟量，来转化为数字量传给单片机获取数据，通过PID算法将电机PWM变为实时PWM，将电机速度稳定。

一、单级PID介绍

1.比例环节(P值)

我们将当前速度值Actual与目标速度值Target之间的差值称之为误差值Error，如果这个Error值非常大，我们增大电机的PWM值能够缩小当前速度值到达目标速度值的时间，PWM值、比例P、Error之间的公式为：
PWM=Kp*Error
因此可以增大P值来缩短这个时间，理论来讲如果我们把P增加的足够大就可以直接快速达到目标值，通过matlab仿真波形图发现，我们将P增大后响应时间的确减小了，可是当前速度值会在目标速度值做出一个剧烈的简谐振动，减小P值后响应时间又会增大，因此为了抑制简谐振动我们可以通过调节微分值（D值）来实现。

2.微分环节(D值)

简单来讲，加入D值就会产生一个阻尼效果，来抑制简谐振动，使当前速度值稳定在目标速度值上，增大D值也就是加快当前速度值运动到目标速度值的收敛，加快了响应速度。

3.积分环节(I值)

光有P值和D值已经可以实现目的了，但是我们能够发现一个bug，拿蔬菜大棚举例，如果想让大棚内温度达到30℃（也就是目标温度），当前大棚内温度为25℃，我们让25℃升温到30℃，假设升温时间为半小时，在这半小时中，室外温度使大棚产生温差，使大棚在半小时内又能够降温5℃，升温与降温一直相互抵消，这5℃，我们称之为静态误差。I值就是用于消除静态误差，加入I值，即为完美的PID功能。

4.代码实现

代码模板：

typedef struct
{
    float target_val;       //目标值
    float actual_val;       //当前值
    float error;            //偏差值
    float err_last;         //上一个偏差值
    float kp,ki,kd;         //比例、积分、微分系数
    float integral;         //定义积分值
}pid;

/*PID初始化*/
 void PID_init()
 {
     /* 初始化参数 */
     pid.target_val=0.0;
     pid.actual_val=0.0;
     pid.err=0.0;
     pid.err_last=0.0;
     pid.integral=0.0;
     pid.Kp = 0.31;
     pid.Ki = 0.070;
     pid.Kd = 0.3;
 }

/*导入实际转速值*/
float .....=pid.actual_val//为编码器获得的电机转速转化的数字量
/*PID算法实现*/
float PID_realize(float temp_val)
{
    pid.err=pid.target_val-temp_val;
     /*误差累积*/
    pid.integral+=pid.err;
     /*PID算法实现*/
    pid.actual_val=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
     /*误差传递*/
    pid.err_last=pid.err;
     /*返回的值是经过pid运算以后的值*/
    return pid.actual_val;
}

/*定时器周期函数调用*/
void time_motor()
{
    float val=PID_realize(.....);
    int temp=val;
    //发送PWM
    set_compare_val(.....);     //根据不同单片机的PWM例程更改
}

二、并级PID

三、串级PID

四、vofa使用

五、案例应用

1.使用PID算法控制电机