常见机器人框架(ROS、OpenRTM、YARP、Orocos、CARMEN、MOOS）简介

ROS

“ROS是一个开放源代码的机器人元操作系统。它提供了
我们对操作系统期望的服务，包括硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递以及功能包管理。它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行代码的工具和库。”换句话说，ROS包括一个类似于操作系统的硬件抽象软件，但它不是一个传统的操作系统，它支持的硬件特性是多样的。此外，它是一个机器人软件平台，提供了机器人开发的环境。
特点：多节点（进程）通信、节点运行频率控制、移动机器人开发环境、机械臂集成开发环境(融合moveit）,3D物理仿真平台、多种可视化调试工具，许多传感器相关以及机器人控制相关功能包。
官网：https://robots.ros.org

OpenRTM

OpenRTM-aist是一个机器人系统软件平台。它基于面向组件的开发。OpenRTM-aist通过为每个功能元素创建称为“RT组件(RTC)”的软件模块，并将RT组件连接起来构建机器人系统。RT组件可以使用c++、Python、Java语言进行开发，工作在主流操作系统(Linux / Unix、Windows、Mac OS X)上，可以使用Eclipse工具和命令行工具进行组件开发，也可以使用组件进行系统开发。RT组件具有用于与其他组件交换数据和命令的称为“端口”的函数，用于统一行为的称为“活动”的基本状态转换，以及可以从外部操作参数的称为“配置”的函数。通过使用这些函数，您可以轻松创建具有高度独立性和可重用性的模块。通过使用现有的组件，您可以以最少的工作量构建一个系统。OpenRTM-aist是基于CORBA分布式对象体系结构实现的，强调了网络透明性、操作系统独立性和语言独立性。目前，OpenRTM-aist提供c++、Python和Java语言的实现。
支持：多传感器、移动机器人、机械臂
官网：https://www.openrtm.org/openrtm/

YARP

类似与ROS的通信结构，但是没有ROS那么庞大，是一个轻量级的分布式的框架，它具有跨平台的特性，开发语言C++，依赖库很少，Linux下只需要必备的几个三方库。Windows下需额外下载一个库编译后即可使用
http://www.yarp.it/latest/

Orocos

Orocos是一个用于高级机器和机器人控制的便携式c++库。多年来，Orocos已经成为一个大型的中间件和机器人软件开发工具项目。该项目的主要部分是实时工具链(RTT)和Orocos组件库(OCL)。Orocos Real-Time Toolkit (RTT):一个组件框架，允许我们用c++编写实时组件。Orocos组件库(OCL):启动应用程序并在运行时与之交互的必要组件。Orocos Log4cpp (Log4cpp): Log4cpp库的一个补丁版本，用于灵活地记录文件，syslog, IDSA和其他目的地。
主要包含：KDL运动学库、贝叶斯滤波库、有限状态机库、Instantaneous Task Specification using Constraints (iTaSC)机器人运动规划。
与ros集成。
https://orocos.org/

CARMEN

CARMEN是一个用于移动机器人控制的开源软件集合。CARMEN是模块化软件，旨在提供基本的导航基本要素，包括:底盘和传感器控制、日志、避障、定位、路径规划和建图。查看我们的列表，它显示了Carmen内部的核心功能。CARMEN程序之间的通信使用一个单独的包，称为IPC。
官网：http://carmen.sourceforge.net/home.html

MOOS

轻量级、快速、跨平台的机器人中间件
官网：https://sites.google.com/site/moossoftware/home