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RSS订阅原创 cv2 dnn模块报错total(os[i])，Assertion failed) total(os[i]) ＞ 0 in ‘cv::dnn::dnn4_v20201117::Net::Impl...
'cv::dnn::dnn4_v20201117::Net::Impl::getLayerShapesRecursively表示递归获取层shape的时候失败，所以尝试固定输入shape，问题成功解决。在使用paddlepaddle导出的onnx文件后使用opencv推理报错。然后重启内核或IDE。
2022-09-19 12:40:33
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1
原创 WARNING: Retrying，树莓派更换pip源
问题树莓派3b使用pip安装python包的时候，出现：WARNING: Retrying (Retry(total=4, connect=None, read=None, redirect=None, status=None)) after connection broken by 'ReadTimeoutError("HTTPSConnectionPool(host=‘www.piwheels.org’, port=443): Read timed out.原因：树莓派pip默认的源不是很友好解
2022-04-17 21:34:38
679
原创 VSCode建立remote ssh连接失败
首先检测远程主机上有没有安装sshsudo apt install ssh如果xshell可以连接但是vscode连接不了的话，可能是vscode的配置文件有问题点击vscode左下角打开配置文件到这个文件夹下面去，如下图：首先把known_hosts这个文件删除掉然后用记事本打开config这样填写的内容是正确的，如果有重复的内容，删掉重启vscode，再建立连接，然后会提示输入目标系统和密码，之后就可正常使用...
2022-04-15 14:28:15
2159
原创 树莓派 ssh连接失败 服务器发送了一个意外的数据包。received:3,expected:20
今天给树莓派烧写系统后用xshell建立ssh连接失败，在烧写的时候已经打开了ssh选项，找了半天发现是xshell版本太老导致解决办法更新xshell下载地址：https://www.onlinedown.net/soft/36383.htm下载后安装就行如果有桌面也可以尝试在/etc/ssh/sshd_config最后一行添加：KexAlgorithms [email protected],ecdh-sha2-nistp256,ecdh-sha2-nistp384
2022-04-09 00:36:37
882
原创 vmware-tools安装后和主机之间无法相互复制粘贴
安装opne-vm-tools在安装vmtools的中途遇到问题，爆出类似core dump这样的错误，报错显示vmtools的部分功能跳过安装原因：Ubuntu20有一个包不是默认安装的了解决方法：sudo apt-get install open-vm-tools-desktop然后重启就可以了...
2022-04-06 21:08:53
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原创 Ubuntu/Windows配置pip或者conda的软件源
建议在我们国内的镜像网站上有各种镜像源的配置教程，我一般使用中科大的镜像源中科大源使用帮助：https://mirrors.ustc.edu.cn/help/清华源使用帮助：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/AOSP/上面两个网站应该可以找到你想要的。Ubuntupip临时使用some-package为你要安装的包名pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some
2022-03-05 13:38:46
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原创 清华源或中科大源下载速度慢
清华源：可以用这个：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/，就是不要mirror后面的s中科大源：https://mirrors.ustc.edu.cn/进去后可以选择域名，如果是校园网可以选择教育网线路，其它几个也可以试试，提速非常明显，一般自动解析的会慢很多。...
2022-03-05 13:12:37
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原创 常见机器人框架(ROS、OpenRTM、YARP、Orocos、CARMEN、MOOS）简介
ROS“ROS是一个开放源代码的机器人元操作系统。它提供了我们对操作系统期望的服务，包括硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递以及功能包管理。它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行代码的工具和库。”换句话说，ROS包括一个类似于操作系统的硬件抽象软件，但它不是一个传统的操作系统，它支持的硬件特性是多样的。此外，它是一个机器人软件平台，提供了机器人开发的环境。特点：多节点（进程）通信、节点运行频率控制、移动机器人开发环境、机械臂集成开发环境(融合moveit）,3D物理
2021-11-10 16:33:46
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原创 git clone速度太慢解决
例如：git clone https://github.com/PaddlePaddle/PaddleDetection这很慢，十几kb/s法一换用giteegit clone https://gitee.com/PaddlePaddle/PaddleDetection法二使用国内代理，在要clone的url前加上：https://ghproxy.com/git clone https://ghproxy.com/https://gitee.com/PaddlePaddle/Paddle
2021-11-03 10:44:32
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原创 Pycharm卡在 connecting to console
问题：可以正常运行程序，但是底部一直有 connecting to console解决点击Environment variables一栏后面的小图标，进入只有勾选了包含系统环境变量就是对的。检查是否直接安装了Python（即不是通过Anaconda这种环境管理器安装的），并且后来又卸载了该Python，这种安装方式在卸载的时候是不会删除其设置的环境变量的。所以打开环境变量：进入Path这个环境变量，检查是否有已经不存在的Python路径比如：我的电脑这个路径下已经没有Python
2021-10-17 16:21:07
469
原创 AxesSubplot‘ object is not callable
subplot4 = fig.add_subplot(224)subplot4_ax = subplot4(projection='3d')报错，子图对象不能直接当作函数调用正确写法：subplot4 = fig.add_subplot(224,projection='3d')subplot4.plot_surface(X_1,Y_1,Z_1)这样就可以在子图上画三维图了...
2021-10-17 15:54:24
855
原创 gpg: no valid OpenPGP data found.
安装ros-melodic执行下面命令时：curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -出现：gpg: no valid OpenPGP data found.解决：curl -O https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.ascsudo apt-key add ros.asc
2021-10-11 18:37:23
2083
原创 VS找不到opencv_world450d.lib
如果库的路径确定配置好了的话可能是因为opencv所在的盘有权限导致vs不能读取。右键单击visual studio ，以管理员权限运行即可。
2021-09-20 19:30:34
1460
原创 ValueError: images is expected to be a list of 3d tensors of shape [C, H, W], torch.Size([480, 640]
原因输入的图片张量维数不对，报错时输入张量的shape为（3，640，480），pytorch会认为有三张图片，每张图片张量的shape为（640，480），但是它要求图像格式为[C, H, W]（3，640，480），故报错实际上我们想要表达的是一张图片，图片shape为（3，640，480）所以把shape变成（1，3，640，480）就好了x = x.reshape([1, x.shape[0], x.shape[1], x.shape[2]])加这样一句话就行，x为输入的张量。...
2021-09-20 17:43:15
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原创 Pytorch使用GPU
pytorch默认是不适用gpu的，即使我们已经安装好了支持的cuda版本和cudnn，所以要使用gpu需要在程序里面设置一下。步骤import torchuse_gpu = torch.cuda.is_available()定义一个检查GPU是否可用的全局变量加载模型、并设置模式： #下载预训练模型 model = torchvision.models.segmentation.deeplabv3_mobilenet_v3_large( pretrained=T
2021-09-20 17:16:22
13297
原创 Expected 4-dimensional input for 4-dimensional weight [16, 3, 3, 3], but got 3-dimensional input of
问题Expected 4-dimensional input for 4-dimensional weight [16, 3, 3, 3], but got 3-dimensional input of size [3, 640, 480] insteadpytorch输入张量的维度不对。解决x1 = x1.reshape([1, x1.shape[0], x1.shape[1], x1.shape[2]])x1为要输入给模型进行推理的张量（图片）...
2021-09-18 18:15:19
2038
原创 OpenCV进行Hough直线检测，cv::HoughLines（）
环境vs2019，Opencv4.0效果函数原型image：输入图像，必须是单通道二进制图像，比如Canny边缘检测后的输出图像。lines：检测到的直线，一般类型为std::vector<cv::Vec2f>rho: 累加器的距离分辨率（以像素为单位）。theta：以弧度为单位的累加器的角度分辨率。threshold：累加器阈值srn：0stn：0min_theta：线条的最小角度max_theta：线条最大角度，默认为PI示例代码#include <i
2021-09-12 19:44:14
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原创 OpenCV实现Hough圆检测
环境vs2019，OpenCV效果函数解释image：输入图像，可以是彩色图或者灰度图circles：向量的向量，std::vector<cv::Vec3f>,cv::Vec3f里面存储每个圆的（x,y,radius)method: 霍夫圆检测的方法，可用HOUGH_GRADIENT 和HOUGH_GRADIENT_ALT，在一般情况下两者差别不大。dp：HOUGH_GRADIENT_ALT推荐值为1.5，如果要检测小圆，需要调整一下这个参数。minDist: 圆之间的允许的
2021-09-12 19:03:11
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原创 rosdep init保错和rosdep update保错解决 ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/
sudo rosdep init这个可能报错：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.原因：网站被墙了，挂vpn可以访问解决方法：1、换手机热点，成功几率不大2、sudo gedit /etc/hosts底部添
2021-09-02 11:52:36
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原创 ubuntu安装ROS
环境ubuntu16，ros-kinetic开始在设置里面更换安装源，选择中科大源，比较稳定close ，revert一下，等待片刻，不要断网打开一个终端。1sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'点击回车2
2021-09-01 22:30:14
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原创 ubuntu安装vmware tools
虚拟机->点击安装VNware Tools弹出以下界面右键单击.gz那个文件，选择copy粘贴到桌面右键单击，选择Extract Here进入解压所得文件夹，在空白处单击右键，选择 Open in Terminal键入如上命令。回车。输入密码，注意密码不显示，输入完成后点击回车输入yes，否则会退出安装后面一直回车默认即可安装完成后重启一下虚拟机全屏自适应显示，大功告成！！！...
2021-09-01 20:37:07
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原创 VMware Workstation 安装ubuntu16
VM版本vm16，15也可准备下载安装的iso镜像下载源：https://mirrors.ustc.edu.cn/点击->获取安装镜像，选择版本即可安装ubuntu16我下载的安装镜像如图：打开vm如图：点击创建虚拟机什么都不用改，选择下一步选择稍后安装操作系统，点击下一步版本选择ubuntu64位，点击下一步输入虚拟机名称，随便输入。选择安装位置，建议选择一个C盘以外的盘中文件夹。选择好后如图配置处理器，我是一个cpu，4核选择内存容量，可用默认推荐
2021-09-01 20:22:56
409
原创 virtualenvwrapper Command ‘‘ not found, but can be installed with
解决：gedit/vi ~/.bashrc底部添加：export VIRTUALENVWRAPPER_PYTHON='/usr/bin/python3'source /usr/local/bin/virtualenvwrapper.sh/usr/bin/python3需要替换成你的python所在路径，输入 which python3可以知晓。/usr/local/bin/需要替换成你的virtualenvwrapper安装目录，比如我的目录就是~/.local/bin安装目录不在/usr
2021-07-29 11:37:02
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原创 Python创建虚拟环境
Python虚拟环境有利于我们管理包的版本，防止因为更新导致的各种问题。Windows下建议下载安装Anaconda来进行环境管理单击create，输入环境名字，选择python版本就可以完成创建啦，非常方便创建完成后，打开Anaconda Powershell Prompt，输入conda activate 环境名称。就可以进入相应的虚拟环境啦。之后再用pip安装包就会直接安装再虚拟环境下，就不会再对base这个环境造成影响了。Linux下的虚拟环境也可以安装Anaconda进行环境管理
2021-07-29 11:23:07
208
原创 ValueError: check_hostname requires server_hostname解决办法
pip安装包时报这个错误。我是因为梯子没有选择服务器造成的。。。。。1、清楚系统代理，或者就是关闭VPN2、梯子的直连模式是可以正常安装的，速度也会快很多，因为默认访问的是官方的源。...
2021-07-23 11:02:40
686
原创 图像二值化处理、大津阈值，cv::threshold函数详解（OpenCV，VS C++实现）
二值化方法（阈值化）对于图像中的每一个像素值，根据其高于或低于某个阈值做相应处理，在OpenCV中使用枚举类型定义了以下的几种阈值化操作：最后两种方法是计算一个自适应阈值来对图像进行二值化，前者是大津阈值，后者使用三角算法选择最佳阈值。这些枚举类型的名字空间为cv。在后面的程序中，我会以具体的数值来说明二值化的方式。threshold函数原型参数解释：src：输入的源图像，8位或32位，一般我们用灰度图即CV_8UC1。dst: 输出图像，和源图像大小一样，类型和源图像一样。thres
2021-07-02 20:38:39
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原创 Canny边缘检测--OpenCV(VS cv::Canny使用及原理解析)
函数原型参数解释：image：输入图像，类型为8字节，即CV_8UC1（灰度图），或者CV_8UC3（彩色图片）也可以。edges：输出边缘图像，和输入图像大小一致，类型为CV_8UC1，单通道图像。threshold1：低阈值threshold2：高阈值apertureSize：Sobel导数算子的大小。L2gradient：计算方向梯度的方法。示例代码：#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#in
2021-07-02 15:50:39
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原创 OpenCV打开摄像头并显示图像（C++、Python）
主要使用cv::VideoCapture类完成。C++代码：环境：Windows10 + vs2019#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/highgui.hpp>#include <opencv2/imgproc.hpp>#include <opencv2/videoio.hpp>#include<sstream>i
2021-06-30 14:41:32
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原创 严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误 LNK2001 无法解析的外部符号 “void __cdecl cv::imshow(class std::basic_string＜char,
环境：vs2019在使用OpenCV时用Release模式时出现了这个问题，原因：动态链接库的问题，应该使用opencv_world450.lib而不是opencv_world450d.lib将opencv_world450d.lib改成opencv_world450.lib，问题成功解决分析：带d的动态库是OpenCV针对调试版程序的，不带d的是针对Release版的。...
2021-06-30 11:50:18
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原创 OpenCV基础类型4--cv::Mat详解
cv::Mat是OpenCV定义的用于表示任意维度的稠密数组，OpenCV使用它来存储和传递图像，理解它对我们操作图像是有帮助的，本文将介绍cv::Mat的初始化方式、内置方法等。元素类型定义由于cv::Mat要用于存储图像，它里面的元素可以是“像素”，对于像素，OpenCV定义了专门的数据格式来描述它们。“像素”的数据格式----命名规则：基本数据类型 + 通道数CV_{8U, 16S, 16U, 32S, 32F, 64F}C{1, 2, 3}例如：CV_8UC3: 三通道、每个通道是un
2021-06-30 00:49:44
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原创 vs2019配置OpenCV库（一劳永逸的一种方法）
下载OpenCV库：https://opencv.org/releases/选择Windows下载下载好后文件如图：双击该可执行程序：直接提取到D盘根目录，文件大约1.8G，使用过程中体积也不会增大，可以随便放一个盘。提取后D盘会有一个opencv的目录配置环境变量：右键单击此电脑-----属性-----高级系统设置-----环境变量找到Path，单击编辑，单击新建—单击浏览选项，找到你安装的位置，添加下面两个环境变量vs2019内的配置vs创建新的C++项目，我选择的是控制
2021-06-29 20:22:42
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原创 OpenCV基础类型3（固定向量类cv::Vec＜＞、Vec2i、Vec3i、Vec3f、Vec2f）
简介OpenCV中固定向量模板类cv::Vec<>派生自固定矩阵类cv::Matx<>，固定矩阵类解释参照我的博文OpenCV基础类型2，即使不知道固定矩阵类也不影响我们使用固定向量类，为了方便使用，固定向量类定义了一些别名，了解这些别名的规则至关重要。固定向量别名命名规则：cv::Vec{2,3,4,6}{b, s ,w , i, f, d}{2,3,4,6}代表向量的长度。{b, s ,w , i, f, d}表示向量内数据类型。b：unsigned char ； s
2021-06-28 23:41:55
8220
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原创 OpenCV基础类型详解2（固定矩阵类cv::Matx＜＞，Matx33d、Matx33f、Matx44d代表什么）
说明：相对于用来存储图像的大型矩阵类型cv::Mat，固定矩阵主要应用于小型矩阵，一般是低于6×6的矩阵，对固定矩阵的操作速度非常快，所以在图像变换时常常使用固定矩阵，第二部分的固定向量类继承自固定矩阵类。固定矩阵定义为一个模板类cv::Matx<>，为了方便使用，定义了许多别名，别名没有尖括号，其定义如下：固定矩阵别名规则：cv::Matx{1,2,3…}{1,2,3…}{f,d}数字表示维度，先行后列，f表示浮点型，d表示双精度型。例：cv::Matx33d :3×3矩阵，矩阵内的
2021-06-28 23:08:58
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原创 OpenCV基础类型详解（Point、Scalar、Size、Rect、RotatedRect)
构造原语：{b、s、i、f、d}b：无符号字符；s：短整型； i：整型； f：浮点型； d：双精度型Point类：为二维点与三维点设计，一般使用别名初始化点对象别名例：Point2f：2代表二维点，f代表点的坐标为浮点数Point3i：3代表三维点，i代表点的坐标为整数2与3 和（i，f，d）可任意组合。//使用示例，包含构造函数与内置方法cv::Point2f p; //初始化，使用默认构造函数p.x = 12.3; p.y = 34.5; //访问坐标cv::Point2f p1
2021-06-28 21:37:57
1688
原创 vm 无法打开本地文件进行写入
环境：ubuntu18.04原因可能比较多，比如文件权限之类的，我遇到的问题是文件名导致的。我的Ubuntu文件夹下有一个名为C:\Users\hp\Desktop\2.jpg的文件，这个文件名在windows下不合法，所以不能复制，把这个文件改一个名字或者删除就好了。不合法的文件名会导致虚拟机的文件不能复制到win...
2021-04-29 12:46:05
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原创 OpenCV进行图像滤波（cv::blur()函数，cv::GaussianBlur()函数解析）
OpenCV滤波函数实例Blur（）函数：https://docs.opencv.org/3.2.0/d4/d86/group__imgproc__filter.html#ga8c45db9afe636703801b0b2e440fce37boxFilter与blur功能相当参数：Src：输入图像，不限通道数Dst：输出图像，格式与原图像一致Ksize：滤波内核大小Anchor：锚点，默认为Point（-1，-1），位于内核中心border Type：像素外推的边框模式取值方式见：
2021-03-28 18:14:29
997
原创 ROS创建发布者和订阅者C++
ROS创建发布者和订阅者C++、Python环境：ubuntu18.04 虚拟机 ROS MelodicROS Kinetic 与 Melodic 这些API一致基本概念：话题（topic）也可译为“主题”发布者在一个话题上发布消息订阅者订阅一个话题并取出里面的消息话题是一个字符串形式的名字，消息是一种数据结构里面填充了特定的内容C++（1）发布者：cpp文件（文件名study_pub.cpp）：#include "ros/ros.h" //该头文件必须包含#include "st
2021-03-27 17:47:39
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原创 ROS中map、odom、base_link等坐标系关系的理解
概述关于base_link与base_footprint的关系请参考我的：amcl配置需要特别注意的问题这篇文章。要回答的问题1、map坐标系在导航中是什么，它与gazebo中世界坐标系又有怎样的联系？2、map到odom的TF变化的意义是什么？怎样得到的？3、odom到base_link的TF变化的意义是什么？怎样得到的4、TF变化对于导航堆栈的意义是什么？有什么注意事项？回答问题1地图是建出来的，在建图过程中，以机器人出发的起点作为map坐标系的原点。从xacro文件在gazebo中生
2020-10-08 11:06:26
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原创 ROS中amcl配置需要特别注意的问题（base_link、base_footprint、footprint的联系）
概述AMCL的主要参数请参照http://wiki.ros.org/amcl，要了解参数详细意义还是读读论文吧，我也不是很懂，怕误导。这里主要讲几个amcl与导航堆栈联系较深的参数，以及如何理解和配置导航堆栈里的footprint参数，因为两者联系很紧密，就放到一起来讲了。重要参数概览默认订阅的话题：/scan~transform_tolerance (double, default: 0.1 seconds)~initial_pose_x (double, default: 0.0 meters
2020-10-08 00:32:52
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