ubuntu安装ROS

环境

ubuntu16，ros-kinetic

开始

在设置里面更换安装源，选择中科大源，比较稳定
close ，reload一下，等待片刻，不要断网

打开一个终端。

1

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

点击回车

2设置公钥

先安装curl

sudo apt install curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

如果失败的话

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

结果如下图

F42ED6FBAB17C654这个东西，我们可以先运行sudo apt-get update 一般来说最下面会有警告，警告里面就会有这个。
W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
把后面这一串替换上面的就可以了。

3、更新软件列表

sudo apt-get update

4、开始安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

回车，等待安装完成
如果：
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)

sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo  rm  -r -f /var/lib/dpkg/lock

再执行以上命令。

5、设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6、安装构建ROS包时的依赖项

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

这个可能报错：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
原因：网站被墙了，挂vpn可以访问
解决方法：
1、换手机热点，成功几率不大
2、sudo gedit /etc/hosts
底部添加：
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.github.com
可能有效
3、直接写入文件
我挂vpn访问上面这个网站，得到

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d

sudo gedit 20-default.list

把上面的内容粘贴到该文件中，保存、退出

rosdep update

ERROR: error loading sources list:
<urlopen error (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml)>
可能会出现连接超时这种错误，多运行几次，还可以换阿里云源试试，注意网络环境一定要好。

终极方法-----修改下载源文件。
网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题

1、/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

ctrl+f 搜索download_rosdep/ 定位到310行
添加

url = 'https://ghproxy.com/'+url

如下图：

其它的都与此类似啦。
不要关闭，定位到该文件72行
如下修改

2、/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

第36行，如下添加：

第204行如下添加：

gbpdistro_url = 'https://ghproxy.com/'+gbpdistro_url

3、/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

定位到39行，如下添加

4、/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

注意，是双下划线
定位到68行，修改如下

5、/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

定位到68行修改如下：

定位到119行，修改如下

每一步记得保存一下。
再rosdep update一下，成功！！！！！

rosdep update解决法参考链接：
https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_baidulandingword-0&spm=1001.2101.3001.4242