REALSENSE-d435使用过程中遇到的问题

d563549055

已于 2024-03-14 16:59:02 修改

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文章标签： python

于 2024-03-14 11:03:15 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/d563549055/article/details/136702160

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1、为什么深度视频会黑白闪烁呢？就像下面两幅图，亮暗闪烁。

出现问题的程序：

# 将深度图像的值归一化为0-255范围
normalized_depth_image = cv2.normalize(depth_image, None, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX,8)
# 应用颜色映射（调色板）到归一化的深度图像
depth_colormap = cv2.applyColorMap(normalized_depth_image, cv2.COLORMAP_HOT)

换了种表达方式：

depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)

闪烁的问题解决，但是上面出现闪烁问题的原因还不清楚。搜索了cv2.normalize和cv2.convertScaleAbs的使用方法，也不清楚问题出现的原因。

2、很多的噪点怎样清除呢？

(1)可以修改深度图的曝光值，曝光度过高或者过低都会影响深度值的精度，难以分辨细节。曝光度越高噪点越少，但需要结合场景光照强度进行调整。

(2）

空间滤波：使用空间滤波器对深度图进行平滑处理，以减少噪点。常用的滤波器包括高斯滤波、中值滤波和双边滤波等。这些滤波器可以平滑深度图并保留边缘信息，从而减少噪点的影响。
时间滤波：在连续帧深度图之间进行时间滤波，可以通过利用帧间的时序一致性来减少噪点。例如，使用运动平均滤波器或卡尔曼滤波器可以减少深度图中的噪点，并提高深度图的稳定性。
深度图后处理：应用特定的后处理算法，如孔洞填充、边缘平滑或边缘检测等，可以进一步改善深度图的质量并减少噪点的影响。