考虑如下被控对象:
滑模面设计为:
e(t)为期望位置和实际位置的差,则有:
根据上一节所讲的几种趋近率,我们采用指数趋近率:
代入得到:
由于干扰d(t)未知,上述控制律无法实现。为了解决这一问题,采用干扰的界来设计控制律。
设计滑模控制率为:
其中dc(t)是和干扰相关的正实数。
将式(6)代入式(3)得:
通过选取dc(t)来保证控制系绕稳定性,假设:
为保证,dc(t)的选取原则如下:
当s(t)>0时,取dc(t)=dL;
当s(t)<0时,取dc(t)=dU;
则可设计满足上述条件的dc(t)为:
举例:
考虑如下对象: