滑模鲁棒控制（hm-3）

考虑如下被控对象:

滑模面设计为：

 

e(t)为期望位置和实际位置的差，则有：

 根据上一节所讲的几种趋近率，我们采用指数趋近率：

代入得到：

 

由于干扰d(t)未知,上述控制律无法实现。为了解决这一问题,采用干扰的界来设计控制律。

设计滑模控制率为：

其中dc(t)是和干扰相关的正实数。

将式（6）代入式（3）得：

通过选取dc(t)来保证控制系绕稳定性，假设： 

 

 为保证，dc(t)的选取原则如下：

当s(t)>0时，取dc(t)=dL；

当s(t)<0时，取dc(t)=dU；

 则可设计满足上述条件的dc(t)为：

举例：

考虑如下对象：