坐标系
右手坐标系:把右手拇指食指中指伸直并正交,拇指X,食指Y,中指Z。一般无特殊说明,都是右手坐标系。
右手坐标系的旋转正方向:从轴的正方向看向原点,逆时针方向即是旋转正向。或者,伸出右手,拇指指向旋转轴正向,四指弯曲,四指指向的旋转方向就是正向。
世界坐标系之NED坐标:X轴向北,Y轴向东,Z轴向下
世界坐标系之ENU坐标:X轴向东,Y轴向北,Z轴向上
世界坐标系之NWU坐标:X轴向北,Y轴向西,Z轴向上(这个坐标系最符合人类想象)
自身坐标系之FRD坐标:X轴向前,Y轴向右,Z轴向下。
自身坐标系之FLU坐标:X轴向前,Y轴向左,Z轴向上。(这个坐标系最符合人类想象)
FRD和NED配合:当自身面北平放的时候,FRD坐标系和NED坐标系重合。
FLU和ENU配合:当自身面东平放的时候,FLU坐标系和ENU坐标系重合。
FLU和NWU配合:当自身面北平放的时候,FLU坐标系和NWU坐标系重合。(最佳配合)
建议:当做一个系统的时候,要先统一系统内部的坐标系,优先统一到FLU+NWU。输入的坐标,在输入的时候,就要转为内部坐标系;输出的坐标,在输出的时候,根据用户的要求转为相应的外部坐标系。
yaw, pitch, roll
yaw:偏航角。是沿世界坐标系的Z轴旋转的角度。0表示面向世界坐标系