yaw公式_坐标系和yaw, pitch, roll等基础概念

坐标系

右手坐标系：把右手拇指食指中指伸直并正交，拇指X，食指Y，中指Z。一般无特殊说明，都是右手坐标系。

右手坐标系的旋转正方向：从轴的正方向看向原点，逆时针方向即是旋转正向。或者，伸出右手，拇指指向旋转轴正向，四指弯曲，四指指向的旋转方向就是正向。

世界坐标系之NED坐标：X轴向北，Y轴向东，Z轴向下

世界坐标系之ENU坐标：X轴向东，Y轴向北，Z轴向上

世界坐标系之NWU坐标：X轴向北，Y轴向西，Z轴向上(这个坐标系最符合人类想象)

自身坐标系之FRD坐标：X轴向前，Y轴向右，Z轴向下。

自身坐标系之FLU坐标：X轴向前，Y轴向左，Z轴向上。(这个坐标系最符合人类想象)

FRD和NED配合：当自身面北平放的时候，FRD坐标系和NED坐标系重合。

FLU和ENU配合：当自身面东平放的时候，FLU坐标系和ENU坐标系重合。

FLU和NWU配合：当自身面北平放的时候，FLU坐标系和NWU坐标系重合。(最佳配合)

建议：当做一个系统的时候，要先统一系统内部的坐标系，优先统一到FLU+NWU。输入的坐标，在输入的时候，就要转为内部坐标系；输出的坐标，在输出的时候，根据用户的要求转为相应的外部坐标系。

yaw, pitch, roll

yaw：偏航角。是沿世界坐标系的Z轴旋转的角度。0表示面向世界坐标系