yaw公式_坐标系和yaw, pitch, roll等基础概念

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坐标系

右手坐标系：把右手拇指食指中指伸直并正交，拇指X，食指Y，中指Z。一般无特殊说明，都是右手坐标系。

右手坐标系的旋转正方向：从轴的正方向看向原点，逆时针方向即是旋转正向。或者，伸出右手，拇指指向旋转轴正向，四指弯曲，四指指向的旋转方向就是正向。

世界坐标系之NED坐标：X轴向北，Y轴向东，Z轴向下

世界坐标系之ENU坐标：X轴向东，Y轴向北，Z轴向上

世界坐标系之NWU坐标：X轴向北，Y轴向西，Z轴向上(这个坐标系最符合人类想象)

自身坐标系之FRD坐标：X轴向前，Y轴向右，Z轴向下。

自身坐标系之FLU坐标：X轴向前，Y轴向左，Z轴向上。(这个坐标系最符合人类想象)

FRD和NED配合：当自身面北平放的时候，FRD坐标系和NED坐标系重合。

FLU和ENU配合：当自身面东平放的时候，FLU坐标系和ENU坐标系重合。

FLU和NWU配合：当自身面北平放的时候，FLU坐标系和NWU坐标系重合。(最佳配合)

建议：当做一个系统的时候，要先统一系统内部的坐标系，优先统一到FLU+NWU。输入的坐标，在输入的时候，就要转为内部坐标系；输出的坐标，在输出的时候，根据用户的要求转为相应的外部坐标系。

yaw, pitch, roll

yaw：偏航角。是沿世界坐标系的Z轴旋转的角度。0表示面向世界坐标系

最低0.47元/天 解锁文章
努力奋斗的Brian
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1、pitch/yaw/roll 2、假设坐标系如图 3、则旋转矩阵如下 4、pitch的计算（绕X轴旋转） , 5、综合计算公式 yaw = atan2(R21, R11) pitch = atan2(-R31, sqrt(R32^2+R33^2))) roll = atan2(R32, R33)
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根据yaw、pitch和roll计算重力补偿力的计算公式如下： 1. 将加速度计测得的三轴加速度值$Acc_x$、$Acc_y$、$Acc_z$转换到机体坐标系中，即： $Acc_x^{body} = Acc_x^{earth}cos(pitch)sin(roll) + Acc_y^{earth}(cos(yaw)sin(pitch)sin(roll) - sin(yaw)cos(roll)) + Acc_z^{earth}(sin(yaw)sin(pitch)sin(roll) + cos(yaw)cos(roll))$ $Acc_y^{body} = Acc_x^{earth}cos(pitch)cos(roll) + Acc_y^{earth}(cos(yaw)sin(pitch)cos(roll) + sin(yaw)sin(roll)) + Acc_z^{earth}(sin(yaw)sin(pitch)cos(roll) - cos(yaw)sin(roll))$ $Acc_z^{body} = -Acc_x^{earth}sin(pitch) + Acc_y^{earth}cos(pitch)sin(yaw) + Acc_z^{earth}cos(pitch)cos(yaw)$ 其中，$Acc_x^{earth}$、$Acc_y^{earth}$、$Acc_z^{earth}$分别为加速度计测得的三轴加速度值在地球坐标系中的分量，$pitch$、$roll$、$yaw$分别为俯仰角、翻滚角、偏航角。 2. 根据机体坐标系中的加速度值$Acc_x^{body}$、$Acc_y^{body}$、$Acc_z^{body}$计算重力补偿力，即： $F_{comp,x} = m(Acc_x^{body}-g*sin(pitch))$ $F_{comp,y} = m(Acc_y^{body}-g*cos(pitch)*sin(roll))$ $F_{comp,z} = m(Acc_z^{body}-g*cos(pitch)*cos(roll))$ 其中，$m$为物体的质量，$g$为重力加速度，$F_{comp,x}$、$F_{comp,y}$、$F_{comp,z}$分别为机体坐标系中的重力补偿力在$x$、$y$、$z$三个方向上的分量。这个公式假设了传感器坐标系与地球坐标系的$z$轴方向重合。如果坐标系之间存在旋转，则需要通过yaw、pitch和roll进行转换，才能得到正确的重力补偿力。

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