ROS2 msg优雅创建及详细讲解

优雅创建

创建msg包命令

ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces

tutorial_interfaces是新包的名称。注意，它是一个CMake包，目前还没有办法在纯Python包中生成.msg、.srv和.action文件。但是，可以在CMake包中创建自定义接口，然后在Python节点中使用它。

其中ros2 msg必须在msg文件下，且第一个字母必须大写。

典型例子：

修改自定义的service_demo.msg文件名为ServiceDemo.msg同时修改CMakeLists.txt中对应文件名

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} “msg/ServiceDemo.msg”)
ServiceDemo.msg最终生成头文件名为service_demo.hpp。在应用程序中包含此头文件

#include <service_demo/msg/service_demo.hpp>

查看验证

ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/ServiceDemo

其他包需要添加

• CMakeLists.txt

  #…

  find_package(ament_cmake REQUIRED)

  find_package(rclcpp REQUIRED)

  find_package(tutorial_interfaces REQUIRED) # CHANGE

  #…

• package.xml
  <depend>tutorial_interfaces</depend>

原始数据类型

每种内置类型都可以用来定义数组：

所有比其ROS定义更宽松的类型均由软件强制执行ROS的范围和长度约束。

示例：

int32[] unbounded_integer_array
int32[5] five_integers_array
int32[<=5] up_to_five_integers_array

string string_of_unbounded_size
string<=10 up_to_ten_characters_string

string[<=5] up_to_five_unbounded_strings
string<=10[] unbounded_array_of_string_up_to_ten_characters each
string<=10[<=5] up_to_five_strings_up_to_ten_characters_each