stm32 中断函数里使用 HAL_Delay() 导致程序卡死的原因

月入鱼饵

已于 2024-10-23 10:47:29 修改

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2024-08-26 17:01:49 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/damlq5201314/article/details/141567953

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由于 HAL_Delay() 是依靠嘀嗒定时器（sysTick）的中断实现的，这个中断优先级默认为最低，所以如果调用了其它中断，就会导致嘀嗒定时器的中断程序无法进入，从而导致 HAL_Delay() 失灵。

下面是详细解释：

HAL_Delay() 实现原理

HAL_Delay() 定义：
HAL_Delay() 函数定义
HAL_Delay 通过 HAL_GetTick() 获取嘀嗒定时器的值，当 HAL_GetTick() 返回的值超过 Delay 的值的时候，退出当前函数。

下面看 HAL_GetTick() 的定义：
HAL_GetTick() 函数定义
可以看见它返回变量 uwTick 的值，全局查找 uwTick，可以找到下列函数：
HAL_IncTick 函数定义
可以看到，每次调用这个函数 HAL_IncTick，uwTick 的值就会增加 uwTickFreq。
继续往下找，可以找到是谁调用了这个函数 HAL_IncTick：

这个 SysTick_Handler 是系统嘀嗒定时器的中断函数。系统嘀嗒定时器和普通定时器差不多，一定时间（用户设定）后就会产生中断（如果使能了嘀嗒定时器中断）。

讲到这里，可以总结 HAL_Delay 函数的实现原理：uwTick 每隔一段时间就会增加，通过读取 uwTick 的值保存，过一段时间再读取 uwTick 的值，两次读取的时间相减，就可以知道过去了多长时间。这段时间与用户设定的值（Delay）比较，如果大于就退出 HAL_Delay 函数，从而实现延迟。

出错原因

嘀嗒定时器的中断也受 NVIC 管理，也有优先级，而通过 keil 调试我们可以看到：
嘀嗒定时器的优先级
嘀嗒定时器（System Tick Timer）的中断优先级设置为 15，优先级非常低，所以在其他中断（例如串口接收中断）运行时，不会进入嘀嗒定时器的中断，导致 uwTick 无法更新，那么 HAL_Delay() 自然无法工作。