天太国产机器人实例调试笔记

天太国产机器人实例调试笔记

 

国产机器人抛开性能因素，如果精度要求不高的话还是蛮划算的，而且在产品使用上上手还是很快的，资料也很齐全，这里我们拿一个项目实例来大概说下具体指令的用法，首先说一下这个大概动作逻辑，一个小的震动盘，把一些塑料件振开，然后通过上位机视觉拍照，发送坐标给机器人，机器人拾取到另一个工位

 

1.0 如下图，我们这里按程序序号说下去，这一段主要是写通讯的建立

序号1说的是关闭通讯名称为STR1的通讯，

序号2：打开SRTR1的客户端通讯

序号4-5：是程序内跳转步号

序号6：是把字符串STR2的数据发送给STR1的通讯，其中B1：>0 数据正常发送，=-1Socket 不存在，=-2 连接失败，=-3 错误,=-4 超时。

序号8：置位

序号9：延时

2.0 如下图，简单的重复的指令这里就不重复说了，这一张图主要是解析接收到的字符串

序号19：拆分字符串STR3，把他STR3的第一个（N=1）字符串放到STR4中

序号23：把ST