STM32采集无人机遥控器PPM信号

//PPM捕获初始化

void PPM_Init(void)//使用PA1做为输入中断源
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitType;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;  //下拉输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
        /* 设置TIM2CLK 为 72MHZ */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 , ENABLE);
    /* 自动重装载寄存器周期的值(计数值) */
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=20000;//20ms中断一次
    /* 累计 TIM_Period个频率后产生一个更新或者中断 */
      /* 时钟预分频数为72 */
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=(72-1);//1us
        /* 对外部时钟进行采样的时钟分频,这里没有用到 */
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; 
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

        TIM_ICInitType.TIM_Channel=TIM_Channel_2;//PA1 通道2
      TIM_ICInitType.TIM_ICFilter=0x0;
      TIM_ICInitType.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿
      TIM_ICInitType.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
      TIM_ICInitType.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//捕获源选择
      TIM_ICInit(TIM2,&TIM_ICInitType);        
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);                                                      
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;      
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    

    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update|TIM_IT_CC2);    
    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC2,ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                                                        
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    
    if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_CC2)==SET)//捕获中断
    {
        if(timer2_ch2_capture_sta&0x01)//符合条件的话说明上次捕获了高电平，那么这次捕获的一定是低电平
        {
            PPM_Time=TIM_GetCapture2(TIM2);
            if(PPM_Time>0)
                PPM_Time++;
            if(PPM_Okay==1)
            {
              PPM_Databuf[PPM_Sample_Cnt]=PPM_Time;
                PPM_Sample_Cnt++;
                if(PPM_Sample_Cnt>8)
                    PPM_Okay=0;
            }
            if(PPM_Time>7000)//识别到帧尾
            {
              PPM_Okay=1;
                PPM_Sample_Cnt=0;
            }    
            digitalToggle(GPIOC,GPIO_Pin_13);
            TIM_OC2PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Rising);
            timer2_ch2_capture_sta=0;//清掉标志位准备开始下一次上升沿和下降沿检测
        }
        else
        {
            TIM_SetCounter(TIM2,0);//以上为清零            
            timer2_ch2_capture_sta|=0x01;//高电平指示被赋值
            TIM_OC2PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Falling); //当捕获上升沿后改为捕获下降沿
        }        
    }
    if (TIM_GetITStatus(TIM2 , TIM_IT_Update) != RESET )//超出，遥控器没有开机
    {
//        if(count>=50)
//        {
//          count=0;digitalToggle(GPIOC,GPIO_Pin_13);
//        }
//            else
//            count++;
//        PPM_Databuf[0]=0;
//      PPM_Databuf[1]=0;
//        PPM_Databuf[2]=0;
//      PPM_Databuf[3]=0;
//        PPM_Databuf[4]=0;
//      PPM_Databuf[5]=0;    
     //digitalToggle(GPIOC,GPIO_Pin_13);
    }
 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位，一定不要忘，要不然下次进不了中断    
 
}