mpu6050 研究

最近自己购买款网上的mpu6050带串口输出的，如图：

输出效果，x,y轴不会出现偏移，但z轴上还是有偏移的，客服的解释如下：

经过我们的卡尔曼滤波算法修正处理，X，Y轴没有角度漂移。Z轴在静止状态下没有漂移，运动情况下有累积误差。因为Z轴角度是通过对角速度积分计算出来的，没有观测量滤波，所以漂移是不可避免的。X，Y轴是有重力场滤波，所以不会有漂移。Z轴只能用短时间内的相对测量量。 就是相邻两次的角度差来计算转过的角度。

不过根据这些做基本的已经可以了，期待9150.