MPU6050简介

MPU6050

MPU6050简介

• MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角（欧拉角），常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景。

欧拉角就是飞机机身相对于初始3个轴的夹角

• 飞机机头下倾或上仰，这个轴的夹角叫做俯仰，Pitch
• 飞机机身左翻滚或者右翻滚，这个轴的夹角叫做滚转，Roll
• 飞机机身保持水平，机头向左转向或者向右转向，这个轴的夹角叫做偏航，Yaw

欧拉角就表达了飞机此时的姿态，飞机是上仰还是下倾，向左倾斜还是向右倾斜，通过欧拉角都能清晰地表示出来。

• 3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度

水平的虚线是感应轴线，中间是一个具有一定质量、可以左右滑动的小滑块，然后左右各有一个弹簧顶着它，可以想象的到，如果我们把这个东西拿在手上，来回晃，中间这个小滑块就会左右移动，去压缩或拉伸两边的弹簧，当滑块移动时，就会带动上面的电位器滑动，电位器起始就是一个分压电阻， 然后我们测量电位器输出的电压，就能得到小滑块所受的加速度值了，这个加速度计，实际上就是一个弹簧测力计，根据牛顿第二定律，F=ma，我们像测量这个加速度a，就可以找一个单位质量的物体，测量它所受的力F，就行了。

在芯片中，XYZ3个轴，分别都有这样一个测力计。这里还可以这样理解，可以想象一下，这个芯片里面，有6个测力的秤，组成一个正方体，然后正方体内部，放置一个大小正好的单位质量小球，这个小球压在哪个秤面上，就会产生对应一个轴的数据输出，比如小球压Z轴方向的下面这个面，就是Z轴的正值，小球压Z轴方向的上面这个面，就是Z轴的负值。对向的两个面一组，一面为正值，一面为负值，那正方体6个面所测的力就是3个轴的加速度值。

比如你把芯片水平放在地球上，那就只有底面测力计收到小球的压力，所以此时数据输出就是XY轴输出为0，Z轴输出1个g的加速度值，，如果此时芯片正处于自由落体，那就是所有面都不受力，此时XYZ轴的数据输出都为0，如果芯片此时向左倾斜放置，那就是底面和左面都受力。

• 3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度

绕Z轴的角度，也就是偏航角，它的漂移无法通过加速度计进行修正。

加速度计、陀螺仪、磁力计，任何一种传感器都不能获得精确且稳定的欧拉角，要想获得精确且稳定的欧拉角，就必须进行数据融合，把这几种传感器的数据结合起来，综合多种传感器的数据，去长补短，这样才能获得精确且稳定的欧拉角，常见的数据融合算法，一般有互补滤波、卡尔曼滤波等。

如果在芯片里再集成一个3轴的磁场传感器，测量XYZ的磁场强度，那就叫做9轴姿态传感器，如果再集成一个气压传感器，测量气压大小，那就叫做10轴姿态传感器，一般气压值反映的是高度信息，海拔越高，气压越低，所以气压计是单独测量垂直地面的高度信息的。

6轴：3轴加速度和3轴角速度

9轴：3轴加速度、3轴角速度和3轴磁场强度

10轴：3轴加速度、3轴角速度、3轴磁场强度和1个气压强度

MPU6050参数

• 16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767（16位有符号数，会分为两个字节进行存储），对各个模拟参量进行量化。

• 加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g 重力加速度）（16位AD值达到最大时，对应的物理量具体是多少，由满量程范围决定）

• 陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec 角速度）

满量程选的越小，测量分辨率越高。

满量程选的越大，测量范围越大。

• 可配置的数字低通滤波器（输出数据抖动太剧烈，就可以加一点低通滤波，使输出变得平缓一些）

• 可配置的时钟源

• 可配置的采样分频（时钟源通过分频器的分频，可以为AD转换和内部其他电路提供时钟，控制分频系数，就可以控制AD转换的快满了）

• I2C从机地址：1101000（AD0=0）1101001（AD0=1）

从机地址，在程序中用16进制表示的话，一般会有两种表示方式，以1101 000为例

• 单纯把这7位二进制数转换为16进制 110 1000 -> 0x68，把0x68当作从机地址，在发送第一个字节时，要先把0x68左移1位，再按位或上读写位，读1写0
• 把0x68左移1位后的数据，当作从机地址，0x68左移1位之后，是0xD0，把0xD0当作从机地址，这种表示方式，是把读写位也融入到从机地址里了，0xD0是写地址，0xD1是读地址

硬件电路

供电逻辑

• MPU6050芯片的VDD供电是2.375~3.46V，属于3.3V供电的设备，不能直接接5V，所以为了扩大供电的范围，就加了个3.3V的稳压器，输入端电压VCC_5V可以在3.3V到5V之间，然后经过3.3V的稳压器，输出稳定的3.3V电压，给芯片端供电。
• 只要3.3V有电，电源指示灯就会亮起。

引脚	功能
VCC、GND	电源
SCL、SDA	I2C通信引脚
XCL、XDA	主机I2C通信引脚
AD0	从机地址最低位
INT	中断信号输出

引脚定义

• SCL和SDA，模块已经内置了两个4.7K的上拉电阻，所以直接把SCL和SDA接在GPIO口即可，不需要额外接上拉电阻。
• XCL和XDA，对模块进行扩展，通常用于外接磁力计或者气压计，MPU6050的主机接口可以直接访问这些扩展芯片的数据，把这些扩展芯片的数据读取到MPU6050里面，在MPU6050中有DMP单元，进行数据融合和姿态解算。
• AD0 从机地址最低位 （内置了一个下拉电阻，默认弱下拉到低电平）
  • 接低电平 7位从机地址就是 1101000 （引脚悬空的话就是电平）
  • 接高电平 7位从机地址就是 1101001 （可以将AD0直接引到VCC，强上拉至高电平）
• INT 可以配置芯片内部的一些事件，来触发中断引脚的输出，比如数据准备完毕，I2C主机错误等。

内部框图

• 经过ADC转换完成后，这些传感器的数据统一都放到数据寄存器中，我们读取数据寄存器就能得到传感器测量的值了，MPU6050内部的转换，都是全自动进行的。
• 自测单元，用于检测芯片好坏。
• 电荷泵，需要外接一个电容，升压电路。
• Interrupt Status Register 中断状态寄存器。
• FIFO 先入先出寄存器，可以对数据流进行缓存。
• Config Registers 配置寄存器，可以对内部的各个电路进行配置。
• Sensor Registers 传感器寄存器，也就是数据寄存器，存储了各个传感器的数据。
• Digital Motion Processor（DMP）数字运动处理器，是芯片内部自带的一个姿态解算的硬件算法，配合官方的DMP库可以进行姿态解算。
• FSYNC 帧同步。
• Serial Interface Bypass Mux 接口旁路选择器，就是一个开关
  • 如果拨到上面，辅助的I2C引脚就和正常的I2C引脚接在一起，这样两路总线就合在一起了，STM32可以控制所有设备
  • 如果拨到下面，辅助的I2C引脚就由MPU6050控制，两条I2C总线独立分开，STM32控制MPU6050，MPU6050控制扩展设备