移动端AR的适用分析(二)

移动端AR的适用分析(二)1. 单目SLAM难点 2. 视觉SLAM难点 3. 可能的解决思路 单目slam的障碍来自于理论和实践两个方面。理论障碍可以看做是固有的,无法通过硬件选型或软件算法来解决的,例如单目初始化和尺度问题。实践问题包括计算量,视野等,可以依靠选型、算法、软件设计等方法来优化。...

2018-09-12 10:56:31

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从零开开始学习SLAM,小白入门( 殿堂级大牛)

总结一下我接触过的SLAM算法吧,主要集中在visual slam: 特征法: ORB SLAM https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 优势: 在静态环境下定位准确,稳定, 单目和双目版本都可以达到实时(高于10frames/s)。代码可读性强,易扩展, 网...

2018-06-14 11:05:41

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VINS-mono详细解读与实现

VINS-mono详细解读 VINS-mono详细解读 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们...

2018-06-14 10:24:23

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AR资料与连接梳理

AR引擎相关技术------------------------------ARcore:https://developers.google.cn/ar/discover/ARkit:https://developer.apple.com/arkit/以上重点关注,比较新有一些新的功能大家可以自行...

2018-05-16 17:10:01

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OpenCV中findFundamentalMat函数使用的模型

cv::findFundamentalMat在处理立体图像对的时候经常会用到对极几何的知识,计算基础矩阵也是很常见的事。OpenCV实现了基本矩阵的算法。对于老版本的C代码,计算基本矩阵的RANSAC方法中有一个迭代次数不收敛的bug,可能导致每次计算的采样次数都达到最大限制的次数,其根源在于计算...

2018-04-01 09:21:52

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AR + ROS +UBUNTU16.04+ORB-SLAM2

ORB SLAM2 USB摄像头 实验环境ubuntu 16.04+ros  kinetic OPencv2.4.9 Step1: 配置环境变量 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src 在’src’目录中可能没有任何软件包,只有一...

2018-01-06 16:10:26

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SLAM的开源以及在移动端AR的适用分析

当前的开源方案 当下部分总结引用自blog:http://blog.csdn.net/OnafioO/article/details/73175835文章总结很好没本文关于其在移动端方面加以总结,希望大家参与讨论,不足之处,请指正。 本讲的前半部分将带领读者参观一下当前的视觉SLAM方案,评述...

2017-12-19 11:37:20

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3D相机调查

3D相机调查 双目相机: Intel系列:https://store.intelrealsense.com/(D415,D435,D435i T265) Carnegie Robotics: https://bitbucket.org/crl/multisense_ros ...

2019-08-16 15:05:32

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双目相机与IMU camera IMU 联合标定工具箱使用方法——Kalibr

Overview ethz-asl/kalibr is a toolbox that solves the following calibration problems: Multiple camera calibration: intrinsic and extrinsic calibra...

2019-08-14 15:23:45

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CLion 2019激活码 —— 亲测可用!!!

激活码1 812LFWMRSH-eyJsaWNlbnNlSWQiOiI4MTJMRldNUlNIIiwibGljZW5zZWVOYW1lIjoi5q2j54mIIOaOiOadgyIsImFzc2lnbmVlTmFtZSI6IiIsImFzc2lnbmVlRW1haWwiOiIiLCJsaWN...

2019-08-13 14:25:49

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毫米波雷达、ADAS中的应用以及毫米波雷达的检测、测距、测速和角度测量

毫米波雷达的检测、测距、测速和角度测量 毫米波(Millimeter-Wave,缩写:MMW),是指长度在1~10mm的电磁波,对应的频率范围为30~300GHz.根据波的传播理论,频率越高,波长越短,分辨率越高,穿透能力越强,但在传播过程的损耗也越大,传输距离越短;相对地,频率越低,波长越长,...

2019-08-11 23:53:34

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USB获取图像实时处理

手写VO的准备工作,调用UAB或者本地相机获取视频图像,读取并保存视频。 #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include "ope...

2019-08-02 13:12:28

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TermCriteria模板类

学习写vo过程中遇到的   类功能:模板类,作为迭代算法的终止条件。 构造函数: TermCriteria(int type,int maxCount,double epsilon); 参数说明: type 迭代终止条件类型 type=TermCriteria::MAX_ITER/Te...

2019-08-01 09:23:09

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VINS-Mono学习记录

1 .CMake Unable to find the requested Boost libraries. CMake Error at /opt/cmake-3.9.1/share/cmake-3.9/Modules/FindBoost.cmake:1879 (message): Una...

2019-07-29 21:47:03

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Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统+Jetson Nano刷机教程-开机配置及Melodic ROS install

PART ONE:https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit icroSD card slot for main storage 40-pin expansion header ...

2019-07-09 14:31:36

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ROS

ros RESOURCE:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc...

2019-07-02 16:44:24

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orb-slam2(学习笔记)+相机

单目(Monocular)、双目(Stereo)、深度相机(RGB-D) 深度相机能够读取每个像素离相机的距离 ,单目相机 只使用一个摄像头进行SLAM的做法叫做单目SLAM(Monocular SLAM),结构简单,成本低。照片拍照的本质,就是在相机平面的一个投影,在这个过程当中丢失了这个场景的...

2019-06-18 17:49:56

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ORB + OPENCV

一、介绍 假如有两张人物图片,我们的目标是要确认这两张图片中的人物是否是同一个人。如果人来判断,这太简单了。但是让计算机来完成这个功能就困难重重。一种可行的方法是: 分别找出两张图片中的特征点 描述这些特征点的属性, 比较这两张图片的特征点的属性。如果有足够多的特征点具有相同的属性,那...

2019-04-16 13:19:52

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TUM数据集RGBD-Benchmark使用(ate/rpe)

TUM数据集RGBD-Benchmark工具使用 官方文档:https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools#evaluation 标准库测试工具:https://svncvpr.in.tum.de/cvpr-ros-pkg/t...

2019-04-06 19:50:36

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C++(1)

ios学习(一):教你如何在 iOS 开发中使用 C++ 转载自:https://www.2cto.com/kf/201609/546146.html Objective-C 可以和 C 和 C++ 代码无缝集成。因此,对于 iOS 开发者来说,学习一些 C++ 是有好处的,具体理由如下:你...

2019-03-19 21:01:24

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