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原创 VIO_FUSION

VIO_FUSION文章目录VIO_FUSION第一章:VIO技术概览具体讨论内容1. VIO相比VO(单目、双目和RGBD)好处和坏处在哪?1.1 引入IMU的好处和潜在缺陷,例如引入IMU新增哪些可用信息,引入IMU不会增加哪些负担,IMU会受哪些因素影响,IMU会增加哪些负担2. 一般vio方案用单目还是双目?2.1 为何VI-ORB SLAM和VINS-Fusion中,双目+IMU会比单目+IMU要差?3. vio目前的难点、局限性?3.1 难点可能是指目前难以解决的已知问题,可能需要结合大家目前

2021-09-27 20:17:26 520

原创 ORB-SLAM2代码/流程详解

ORB-SLAM2代码详解文章目录ORB-SLAM2代码详解1. ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运行流程1 运行官方Demo1.2. 阅读代码之前你应该知道的事情1.2.1 变量命名规则1.3 理解多线程1.3.1 为什么要使用多线程?1.3.2 多线程中的锁1.4 SLAM主类`System`1.4.1 System`类是ORB-SLAM2系统的主类,先分析其主要的成员函数和成员变量:1.4.2 构造函数1.4.3 跟踪函数2. ORB-SLAM2代码详解02_特征点提取器ORB

2021-09-23 22:34:50 48

原创 First-Estimates Jacobian

EKF-SLAM中不一致性问题1 FEJ小结1.1 FEJ作用、目的信息矩阵中同一个状态有不同的展开点(导致不一致性的原因),导致零空间(不一致性的表现)发生变化(可观性发生变化。于是引入fej 让相同状态的线性展开点一致来修正这个变化。1.2 FEJ怎么实施为了修正这个问题,提出了First Estimate Jacobian。Inconsistency的原因是,Hk/ΦkH_k /\Phi_kHk​/Φk​计算时采用了不同的线性化状态点。那么,用相同的状态点进行线性化计算Hk/ΦkH_k /\

2021-09-08 17:35:38 55

原创 工欲善其事,必先利其器(工具全集及其用途)

工欲善其事,必先离其器通用工具Beyond Compare 4用于对比图片或者文件之间的细小差异提取链接:https://pan.baidu.com/s/1gZRNUcTTCS5utgcOczmGDw提取码:8888WinMerge:一个用于对比文件的详细差异的工具链接:https://pan.baidu.com/s/1HnE1g2cJzBmvjgw3WXiefA提取码:8888Typora笔记:轻量化笔记个人比较推荐 Typora,一个很好用的格式化笔记,几乎兼容各大平台链接:h

2021-07-15 14:44:38 81

原创 概率机器人资料整理

机器人算法仿真https://atsushisakai.github.io/PythonRobotics/最大熵对应的概率分布及其优化推导https://www.cnblogs.com/yychi/p/9401807.html

2021-07-06 09:25:53 31

原创 Linux ssh/scp/docker学习

Git学习记录git tag记录Administrator@MS MINGW64 /d/workplacwe/deptrum (project_split)$ git tag //查看已有所有tagandroid-streamapi-v0.0.0showv0.1.0。。。v1.3.9Administrator@MS MINGW64 /d//workplacwe/deptrum (project_split) //对当前分支上的某一次提交打上tag,外加版本号信息$ git tag

2021-06-28 19:26:05 39

原创 资料整理(资源)

主板适配网络信息大全http://bios.uqidong.com/

2021-05-27 09:21:21 60

原创 SLAM资源整理

资源整理EKFhttps://simondlevy.academic.wlu.edu/

2021-05-23 13:49:05 53

原创 SURF与SIFT比较分析

opencv3.2 SURF实现特征点匹配opencv3.2中SurfFeatureDetector、SurfDescriptorExtractor、BruteForceMatcher这三个的使用方法已经和原先2.4版本前不一样了。使用方法示例如下: Ptr<SURF> detector = SURF::create(minHessian); detector-&...

2019-03-19 20:58:11 1537

原创 SLAM学习,小白入门到殿堂级大牛资料整理

总结一下我接触过的SLAM算法吧,主要集中在visual slam:特征法:ORB SLAM https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2优势: 在静态环境下定位准确,稳定, 单目和双目版本都可以达到实时(高于10frames/s)。代码可读性强,易扩展, 网上也有实现和imu融合的版本。劣势:建的地图点云稀疏。 运行速度方面,因为提特征点的时间有瓶...

2018-06-14 11:05:41 9110 2

原创 ROS【一】

ROS1. what is ros ?2. advantage of ROS3. ROS 核心概念3.1 Nodes节点3.2.1 Topics 话题3.2.2 Messages3.3 Services 服务3.4 ROS Master (ROS管理器)ROS Packages4.1 核心模块4.2 核心工具51. what is ros ?http://wiki.ros.org/ROS/Introduction ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。 它提供了操作系统应有的服务,包括

2021-12-01 14:13:00 6

原创 ubuntu clion 创建桌面快捷方式

ubuntu clion 创建桌面快捷方式首先在终端下输入cd /usr/share/applications/进入applications目录下,建立一个clion.desktop文件sudo touch clion.desktop然后在vim命令下编辑该文件sudo vim clion.desktop进入vim后,按i插入开始编辑该文件,输入以下代码[Desktop Entry]Encoding=UTF-8Name=CLionComment=clion-2018.1.1

2021-11-24 17:16:51 403

原创 【Boost】noncopyable:不可拷贝

【CSDN】:boost::noncopyable解析【Effective C++】:条款06_若不想使用编译器自动生成地函数,就该明确拒绝1.exampleboost::noncopyable为什么要boost::noncopyable在c++中定义一个类的时候,如果不明确定义拷贝构造函数和拷贝赋值操作符,编辑器会为我们自动生成。但是有时候我们不需要类的复制语义,希望禁止复制类的实例。这时一个很经典的C++惯用语法,只要私有化拷贝构造函数和拷贝赋值操作函数即可。boost中的noncopya

2021-11-23 16:24:47 8

原创 svo_note

SVO论文笔记文章目录SVO论文笔记1.frame overviews2. Motion Estimate Thread2.1 Sparse Model-based Image Alignment 基于稀疏点亮度的位姿预估2.2 Relaxation Through Feature Alignment 基于图块的特征点匹配2.3 Pose and Structure Refinement3 Mapping Thread3.1 depth-filter3.2 初始化参考:1.frame overviews

2021-11-23 09:06:50 1777

原创 SVO(SVO: fast semi-direct monocular visual odometry)

SVO(SVO: fast semi-direct monocular visual odometry)翻译文章目录SVO(SVO: fast semi-direct monocular visual odometry)翻译1、介绍2、系统概述3、符号4、运动估计4.1、 基于稀疏模型的图像对齐4.2、 通过特征对齐松弛4.3、 姿态和结构优化4.4、 讨论5、建图6、 实施细节7、实验结果8、结论1、介绍摘要——半直接法消除了运动估计中昂贵的特征提取和匹配技术的需要,直接在像素级上操作,做到了在高帧

2021-11-23 08:42:20 24

原创 三维重建【四】-------------------结构光 三维重建----论文调研

1. 动态目标实时三维重建-结构光方案动态目标 三维重建Stripe boundary codes for real-time structured-light range scanning of moving objects我们提出了一种新的实时结构光扫描方法。在分析现有结构光技术的基本假设之后,我们基于编码投影条纹之间的边界,导出了一组新的照明模式。这些条纹边界码允许对移动物体的距离扫描,只对场景连续性和反射率有适度的假设。我们描述了一个实现,集成了这些新的

2021-10-12 18:04:12 45

原创 MATLAB中的常用函数小结

1. MATLAB中的常用函数小结文章目录1. MATLAB中的常用函数小结1. MATLAB图像处理工具箱1.1 图像显示1.2 图像文件输入/输出1.3. 图像像素值及其统计1.4 图像分析1.5 图像增强及平滑1.6 图像线性滤波及二维线性滤波器设计1.7 图像变换1.8 图像领域及操作1.9 二值图像操作1.10 基于区域的图像处理0.11 图像几何运算1.12 图像颜色图操作1.13 颜色控件转换2. MATLAB 基础操作2.1 **绘图函数**2.2.

2021-10-12 14:16:40 89

原创 《视觉SLAM进阶:从零开始手写VIO》(二)

《视觉SLAM进阶:从零开始手写VIO》第二讲1 安装im_utils这个工具之前就使用过了,还写了博客,没想到在这里用上了,博客地址:https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/89878769 ,现直接搬运到这里。imu_utils是一个用于分析IMU性能的ROS工具包。1.1 安装首先,安装依赖:sudo apt-get install li作者在README.md中的编译步骤为:download required

2021-10-11 22:37:01 28

原创 《视觉SLAM进阶:从零开始手写VIO》(一)

《视觉SLAM进阶:从零开始手写VIO》第一讲作业文章目录《视觉SLAM进阶:从零开始手写VIO》第一讲作业1 视觉与IMU融合后优势互补!2. 常见的视觉+IMU融合方案?有没有工业界应用的例子?3. 四元数和李代数更新,位姿变化的求导及其连续变化下的表现形式4. 作业5.参考1 视觉与IMU融合后优势互补!IMU虽然可以测得加速度和角速度,但这些量都存在明显的漂移,使得积分两次得到的位姿数据非常不可靠。但是,对于短时间内的快速运动,IMU能够提供一些较好的估计。这正是相机的弱点。当运动过快时,(

2021-10-11 22:35:11 384

原创 SLAM十四讲笔记1

文章目录ch02 初识SLAMch02-01 经典视觉SLAM框架ch02-02 SLAM问题的数学表述ch03 三维空间刚体运动ch03.01 旋转矩阵:点和向量,坐标系01 向量a在线性空间的基[e1,e2,e3][e_1,e_2,e_3][e1​,e2​,e3​]下的坐标为[a1,a2,a3]T[a_1,a_2,a_3]^T[a1​,a2​,a3​]T.02 向量的内积与外积ch03.02 坐标系间的欧氏变换01:欧式变换:02:旋转矩阵RRR 的推导 :03 旋转矩阵RRR 的性质04 欧式变换

2021-08-24 01:20:01 48

原创 操作系统与内存管理

操作系统内存管理文章目录操作系统内存管理1. 虚拟地址空间2. 内存地址空间含义及分配3. 虚拟内存诞生的前世与今生?3.1 内存管理的好处3.2 **内存管理实现总体策略**4. 不同进程如何划分内存地址空间?5 内存分配与回收5.1 buffer和cache5.2 malloc背后发生了什么?5.3 第一次访问刚分配的内存时,会发生什么?5.4 内存缓冲区 Swap5.5 内存碎片处理1. 虚拟地址空间虚拟内存管理mallocpage-fault 缺页错误物理内存空间page-table

2021-08-23 17:01:27 46

原创 【Tools】Markdown数学符号&公式(史上最全公式表)

Markdown数学符号&公式文章目录Markdown数学符号&公式数学符号希腊字母数学符号补充数学符号描述符号代码求和公式∑\sum∑\sum求和上下标∑i=0n\sum_{i=0}^n∑i=0n​\sum_{i=0}^n叉乘/点乘×\times× ⋅\cdot⋅\times \cdot正负号±\pm±\pm除号÷\div÷\div竖线∣\mid∣\mid点⋅\cdot⋅\cdot圈∘

2021-08-12 00:13:16 87

原创 codecheck_use_record

文章目录Step 1: Integrate CodeChecker into your build systemStep 2: Analyze your codeStep 3: Run the analysisStep 4: View the analysis results in the command lineStep 5: Hint: You can do the 1st and the 2nd step in one round by executing `check`step 6: Export

2021-08-09 14:25:47 29

原创 【C++】四种类型转换运算符:static_cast、dynamic_cast、const_cast和reinterpret_cast

C++四种类型转换运算符:static_cast、dynamic_cast、const_cast和reinterpret_cast文章目录C++四种类型转换运算符:static_cast、dynamic_cast、const_cast和reinterpret_cast1.为什么要有显示类型装换?2. static_cast 关键字,int转double向上类型转换,低精度像高精度;指针类型`void 转`int;具体类型指针之间的转换,例如`int转`double `3. const_cast 关键字:去

2021-08-09 11:51:42 39

原创 【C++】random随机数与【C++11】/rand()和srand()的用法

文章目录随机数1. c++ 11 random随机数的使用(推荐使用)1.11.21.31.42.1 C++中随机函数rand()和srand()的用法(老本版)2.2 限制随机数的范围随机数C++ 提供了一组函数以生成和使用随机数字。随机数字就是从一组可能的值中进行随机选择而获得的一个值。该组中的值都有相同的被选中的几率。随机数字常用于许多不同类型的程序中,以下是一些示例:计算机游戏通常要使用随机数字来模拟一些随机过程,例如掷骰子或发牌。模拟程序使用随机数字来决定后续将要发生的一系列操作或人与动

2021-08-06 12:02:16 144

原创 codecheck

codecheckreferencehttps://codechecker.readthedocs.io/en/latest/https://codechecker.readthedocs.io/en/latest/#linuxcurl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused,solvedgit出现RPC failed; curl 56 OpenSSL SSL_read: SS

2021-08-03 15:16:26 126 1

原创 Markdown编辑器使用

这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好! 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar

2021-08-03 15:10:57 22

原创 Vim快捷键键位图

https://www.runoob.com/w3cnote/all-vim-cheatsheat.html

2021-08-01 14:40:05 15

原创 CI流水线配置文件参数详解(二)

文章目录4. 参数详解(二)4.9 git tag打标签的使用4.10 ``allow_failure``4.11 ``when`` 关键字用于实现在作业失败时或发生故障时运行的作业 (when is used to implement jobs that are run in case of failure or despite the failure.)。4.12 ``environment``4.13 ``artifacts``4.14 ``dependencies``4.15 ``coverage

2021-07-31 16:59:19 322

原创 CI流水线配置文件参数详解(一)

文章目录4. 参数详解(一)4.1 ``script``4.2 ``image`` 指定使用Docker镜像。如 ``iamge:name`` ,暂时忽略。4.3 ``before_script`` 用于定义在所有作业之前需要执行的命令,比如更新代码、安装依赖、打印调试信息之类的事情。4.4 ``after_script``4.5 ``stages`` 定义流水线全局可使用的阶段,阶段允许有灵活的多级管道,阶段元素的排序定义了作业执行的顺序。4.6 ``stage``4.7 ``only`` 和 ``ex

2021-07-31 16:46:59 314

原创 GitLab CI流水线配置文件.gitlab-ci.yml详解(三)

GitLab CI流水线配置文件.gitlab-ci.yml详解… contents:: 目录本文讲解在 :ref:GitLab的汉化与CI持续集成gitlab-runner的配置 <configure_gitlab_i18n_and_create_gitlab_ci_with_gitlab_runner> 的基础上,对GitLab CI流水线配置文件 .gitlab-ci.yml 进行详细的介绍。文章目录GitLab CI流水线配置文件.gitlab-ci.yml详解1. 实验环境2.

2021-07-31 16:37:31 218

原创 Gitlab CI更多内容学习(二)

Gitlab CI介绍文章目录Gitlab CI介绍1. reference2. pipeline设计实例:2.1整体pipeline设计:整个流程分为以下四个阶段2.2 CI build pipeline 设计2.3 CI test pipeline 设计:接口测试2.4 CI release pipeline 设计:打包发布1. referencehttps://meigit.readthedocs.io/en/latest/gitlab_ci_.gitlab-ci.yml_detail.html

2021-07-31 11:58:41 70

原创 Gitlab CI(一)

Gitlab CI介绍1. referencehttps://meigit.readthedocs.io/en/latest/gitlab_ci_.gitlab-ci.yml_detail.html#gitlab-ci-ymlhttps://docs.gitlab.com/ee/ci/yaml/index.htmlhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/1223132512. pipeline设计实例:2.1整体pipeline设计:整个流程分为以下四个阶段stages:

2021-07-31 10:42:15 46

原创 vim---desktop add icon Linux安装及美化Typora详细步骤,亲测可用!

typora record install文章目录typora record install1. 官网下载链接:Typora-linux-x64.tar.gz2. [problem key solution](https://blog.csdn.net/y_universe/article/details/107184300)3. add desktop4. vim typora.desktop5. 添加快捷方式6. excute add favorate is ok!7. typora use deta

2021-07-30 00:38:17 92

原创 Vim----ma6174

ma6174linux vim https://www.runoob.com/linux/linux-vim.html具体详见:https://github.com/ma6174/vimhttps://www.cnblogs.com/ma6174/archive/2011/12/10/2283393.htmlset sw=4set ts=4set etset smarttabset smartindentset lbrset fo+=mBset smset selection=in

2021-07-29 23:31:56 33

原创 adb部署记录

文章目录1 NDK部署1.1 首先在本地部署adb(NDK,已经完成编译,可以直接运行)1.2 其次在远端部署 gdbserver2 系统依赖配置2.1 拉去远程设备端数据到本地,在本地对应的文件夹下执行如下命令2.2 监听target remote2.3监听set solib-search-path3 adb常用命令1 NDK部署version 1:android-ndk-r10e-linux-x86_64/android-ndk-r10e/prebuilt/android-arm64/gdbser

2021-07-21 11:37:09 110

原创 linux(armv7/8)下gdb的安装及查看方法

gdb下载地址:http://ftp.gnu.org/gnu/gdb/wget http://ftp.gnu.org/gnu/gdb/gdb-7.4.tar.gz解压gdb-7.5.tar.gztar -zxvf gdb-7.5.tar.gz

2021-07-20 17:00:25 66 1

原创 valgrind——massif堆栈分析器,指示程序中使用了多少堆内存等信息。

Massif堆栈分析器,它能测量程序在堆栈中使用了多少内存,告诉我们堆块,堆管理块和栈的大小。Massif能帮助我们减少内存的使用,在带有虚拟内存的现代系统中,它还能够加速我们程序的运行,减少程序停留在交换区中的几率。Massif对内存的分配和释放做profile。程序开发者通过它可以深入了解程序的内存使用行为,从而对内存使用进行优化。这个功能对C++尤其有用,因为C++有很多隐藏的内存分配和释放。此外,lackey 和 nulgrind 也会提供。Lackey 是小型工具,很少用到;Nulgrind

2021-07-20 16:17:06 104

原创 valgrind——hisi平台valgrind

valgrind——hisi平台valgrindhttps://blog.csdn.net/lizhangping/article/details/51833997

2021-07-20 14:39:11 30

原创 valgrind——Callgrind检测程序代码的运行时间和调用过程,程序分析性能。

功能扩展1 callgrind1.1 指令范式valgrind --tool=callgrind --separate-threads=yes ./run1.2 分析工具KcachegrindCallgrind通过Valgrind框架使用运行时检测来进行缓存模拟和调用图生成。通过这种方式,甚至共享库和动态打开的插件也可以被分析。Callgrind生成的数据文件可以加载到KCachegrind中,用于浏览性能结果。但是包中还有一个命令行工具,可以从数据文件中获取ASCII报告,而不需要使用KCach

2021-07-19 21:39:43 142

联合标定(camrea,imu,ladar,vicon)_imu数据处理系统

联合标定原理及其实现

2021-01-19

draw_depthmap_pointcloud.rar

将深度图转换到某一坐标系下

2021-03-17

test_base_opencv.rar

基于opencv验证,opencv库函数的test测试工具,widows系统,opencv3.3

2021-02-25

ransac.rar

随机抽样一致性算法实现

2021-02-25

sdk_for_thinmanmini.rar

opencv链接,cmkelist小样,window下opencv配置直接运行,用于思路验证,点提取,点匹配,利用ceres求解

2021-01-31

draw_depth_map.rar

深度图彩色映射,可视化工具

2021-01-19

bp神经网络

自写bp神经网络主程序

2016-12-12

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