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RSS订阅原创 欧拉角和旋转矩阵相互转换
（一）变换矩阵/F/H的svd分解或者旋转矩阵、平移矩阵求解（二）欧拉角和旋转矩阵可同样表示刚体在三维空间的旋转，下面分享这两者互相转换的方法和核心代码欧拉角转旋转矩阵欧拉角通过将刚体绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ，分解成三步，如下图（蓝色是起始坐标系，而红色的是旋转之后的坐标系）如果将每一个角度用旋转矩阵表示如下：所以，容易得到，欧拉角转旋转矩阵如下：旋转矩阵转欧拉角将旋转矩阵表.........
2018-06-27 15:19:00
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原创 SLAM之数据关联（ICP RANSAC/特征匹配）
Point CloudsA point cloud is a data structure used to represent a collection of multi-dimensional points and is commonly used to represent three-dimensional data.In a 3D point cloud, the points usua...
2018-06-25 23:00:01
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原创 SLAM学习，小白入门到殿堂级大牛资料整理
总结一下我接触过的SLAM算法吧，主要集中在visual slam：特征法:ORB SLAM https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2优势: 在静态环境下定位准确，稳定， 单目和双目版本都可以达到实时(高于10frames/s)。代码可读性强，易扩展， 网上也有实现和imu融合的版本。劣势：建的地图点云稀疏。 运行速度方面，因为提特征点的时间有瓶...
2018-06-14 11:05:41
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原创 VINS-mono详细解读与实现
VINS-mono详细解读VINS-mono详细解读前言Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用紧耦合方法实现的，通过单目+IMU恢复出尺度，效果非常棒。感谢他们开源，我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行，我在通读完程序之后，结合参考文献，把程序背后...
2018-06-14 10:24:23
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原创 SLAM的前世今生
SLAM的前世我之前从本科到研究生，一直在导航与定位领域学习，一开始偏重于高精度的惯性导航、卫星导航、星光制导及其组合导航。出于对实现无源导航的执念，我慢慢开始研究视觉导航中的SLAM方向，并与传统的惯性器件做组合，实现独立设备的自主导航定位。定位、定向、测速、授时是人们惆怅千年都未能完全解决的问题，最早的时候，古人只能靠夜观天象和司南来做简单的定向。直至元代，出于对定位的需求，才华横溢的中国人发...
2018-06-14 10:12:03
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原创 Android 应用进行性能分析/APP/系统性能分析
如何对 Android 应用进行性能分析记录一下自己在使用DDMS的过程：开启AS，打开并运行项目 找到TOOL/选择Android Device Monitor一款 App 流畅与否安装在自己的真机里，玩几天就能有个大概的感性认识。不过通过专业的分析工具可以使我们更好的分析我们的应用。而在实际开发中，我们解决完当前应用所有 bug 后，就会开始考虑到新能的优化。如果不考虑使用其他第三方性能分析...
2018-06-07 15:03:41
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翻译 OpenGL 矩阵变换
origin refer :http://www.songho.ca/opengl/gl_transform.html#modelviewOpenGL 矩阵变换Related Topics: OpenGL Pipeline, OpenGL Projection Matrix, OpenGL Matrix Class Download: matrixModelView.zip, matrixProj...
2018-06-04 21:23:02
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转载 Android：JNI 与 NDK到底是什么
前言在Android开发中，使用 NDK开发的需求正逐渐增大 但很多人却搞不懂 JNI 与 NDK 到底是怎么回事 今天，我将先介绍JNI 与 NDK & 之间的区别，手把手进行 NDK的使用教学，希望你们会喜欢 目录1. JNI介绍1.1 简介定义：Java Native Interface，即 Java本地接口 作用： 使得Java 与 本地其他类型...
2018-06-04 12:55:24
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Pytorch学习记录分享13-OCR(Optical Character Recognition,光学字符识别)
2024-01-04
mnist 用于手写体训练与测试，这里包含完整的链接
2023-12-21
SuperPointPretrainedNetwork.zip
2023-10-01
空空如也
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