ROS通信机制（二）--话题通信自定义msg

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,但这些数据一般只包含一个 data 字段，当传输一些复杂的数据，可以使用自定义的消息类型

• 案例需求:创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等并发布使消息被订阅

1. 创建自定义msg
   功能包下新建msg目录，添加Person.msg

string name
int32 age
float32 height

2. 编译配置文件（包括package.xml和CMakeList.txt）

package.xml中添加编译与执行依赖

 <build_depend>message_generation</build_depend>
 <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CMakeList.txt中相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

## 配置 msg 源文件
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

# 生成消息时依赖std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

3. 配置完成后ctrl +shift +B编译，会生成一些中间文件（Person.h/_Person.py）
4. 话题自定义msg的发布与订阅
   4.0 Vscode配置
   将前面生成的 head文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性；将前面生成的 python 文件路径配置进 settings.json
   4.1 C++实现
   （1）发布方实现：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

/*
    发布方：发布人的消息
    1.包含头文件
    2.初始化ROS节点
    3.创建节点句柄
    4.创建发布者对象
    5.编写发布逻辑，发布数据
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("这是消息的发布方");
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"banzhuren");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("liaotian",10);
    //编写发布逻辑，发布数据
    //5.1创建被发布的数据
    plumbing_pub_sub::Person person;
    person.name = "张三";
    person.age = 12;
    person.height = 1.73;
    //5.2设置发布频率
    ros::Rate rate(1);
    //5.3 循环发布数据
    while(ros::ok()){
        //修改数据
        person.age +=1;
        //核心：数据发布
        pub.publish(person);
        ROS_INFO("发布的消息：%s,%d,%.2f",person.name.c_str(),person.age,person.height);
        //休眠
        rate.sleep();
        //建议
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

（2）订阅方实现：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"
/*
    订阅方：订阅消息
    1.包含头文件
    2.初始化ROS节点
    3.创建节点句柄
    4.创建订阅者对象
    5.处理订阅的数据
    6.调用spin()函数
*/
void doPerson(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr& person){
    ROS_INFO("订阅人的信息：%s,%d,%.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("这是消息的订阅方");
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"jiazhang");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("liaotian",10,doPerson);
    //处理订阅的数据
    //调用spin()函数
    ros::spin();
    return 0;
}

（3）配置CMakeList.txt文件 （略）
（4）执行
4.2 Python实现
（1）发布方实现：

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy
from plumbing_pub_sub.msg import Person
 
if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("dama")
    #创建发布者对象
    pub=rospy.Publisher("guangchangwu",Person,queue_size=10)
    #组织消息
    p = Person()
    p.name = "lili"
    p.age = 18
    p.height = 1.73
	#编写发布逻辑并发布数据
    rate = rospy.Rate(1)

    while not rospy.is_shutdown():
    	#发布数据
        pub.publish(p)
        rospy.loginfo("name:%s, age:%d, height:%.2f",p.name,p.age,p.height)
        rate.sleep()

（2）订阅方实现：

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy
from plumbing_pub_sub.msg import Person

def doPerson(p):
    rospy.loginfo("发布的数据: %s,%d,%.2f",p.name,p.age,p.height)
 
if __name__ == "__main__":
	#初始化ROS节点
    rospy.init_node("daye")
	#创建订阅对象
    sub=rospy.Subscriber("guangchangwu",Person,doPerson,queue_size=10)
	#循环
    rospy.spin()

（3）添加可执行权限：

chmod +x *py
ll

（4）编译执行