ROS学习--打印helloworld

ROS使用不同语言实现流程大致如下:

1. 创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

2. 进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

3. 编辑源文件,配置文件，然后编译并执行

C++实现

1.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

cd 自定义的包

2.打开 ros 包的 src 文件夹，这里面新建文件: 文件名.cpp，例如：helloworld_c.cpp

3.进入 文件名.cpp 编写C++源文件：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

4.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

5.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

出现百分之一百表示没有错误，如果出现红色字体，那就是有错误。

6.执行：先启动命令行1：roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

命令行输出: HelloWorld!

Python实现

1.进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ros包
mkdir scripts

在scripts目录下新建 python 文件: (文件名自定义)

import rospy
if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("hello world! This is python!!")

记得 ctrl+s 保存一下

2.为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py
ll

3.noetic版本的ROS需要编译ros 包下的 CamkeList.txt 文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

其他版本不需要，修改完记得Ctrl+s保存一下。

4.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

出现百分之一百就没有错误。

5.进入工作空间目录并执行

先启动命令行1：roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

命令行输出: HelloWorld! This is python!!