ROS 自定义message类型及使用

最近新接手ROS的项目，需要实现stellar的通讯，这里记录一下自己学习的一些经验和心得，以便以后翻阅回忆。

ROS传输图像有原始支持的image_transport，可以将CV::Mat图像转换为sensor_msgs::ImagePtr类型发布，具体网上有很多例子，这里不多赘述。

我遇到的问题是需要将压缩图像的原始数据及其他信息发布，这里就需要自己组装msg类型

这里可以参考其他博主的内容，记录的很详细：https://blog.csdn.net/allenhsu6/article/details/112334048

官网自定义msg：

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_msg

ROS本身支持的msg：

http://wiki.ros.org/std_msgs