C++矩阵运算库Eigen使用

1.两种不同类型的Eigen矩阵相加，或者赋值，需要用到cast函数：

    Matrix3d m = Matrix3d::Random();
    Matrix3f m2 = m.cast<float>();

    Matrix3d m = Matrix3d::Random();
    Matrix3f m2 = Matrix3f::Random();
    Matrix3f m3 = m.cast<float>() + m2;

2.数组转化为Eigen::Matrix

int array[9];
cout << "colMajor matrix = \n" << Map<Matrix3i>(array) << endl;                      // map a contiguous array as a column-ma