CloudCompare&PCL点云分割之最小图割算法

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分类专栏： CloudCompare&PCL 文章标签： CloudCompare pcl C++ 点云分割
于 2022-04-16 17:09:03 首次发布
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本文介绍了使用最小图割算法在CloudCompare和PCL中进行点云分割的原理与实现。首先阐述了最小割的基本概念，包括无向图的构建和权重分配，接着详细说明了PCL中最小割算法的具体步骤，涉及图结构的构造、边的权重赋予以及执行最小割操作的过程。最后展示了实现效果，并提及前景中心的设置对分割效果的影响。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

一、原理概述

1.1基本原理

（1）首先用一个无向图G=<V,E>来表示要分割的点云，V和E分别是顶点和边的集合（构建无向图），其中每条边均有着相应的权重。不同于普通的图结构，Graph Cuts图会在普通图的基础上多两个顶点，这两个顶点为终端顶点（源点和汇点），其他所有的顶点均会与这两个顶点相连，所以Graph Cuts中存在以下两种情况：
第一种：普通边与顶点，这种普通边也被称为 n − l i n k s n-links

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CloudCompare&PCL 基于超体素的点云分割
dayuhaitang1的博客
04-17 5137
文章目录一、原理概述 一、原理概述
基于超体素的点云分割算法：CloudCompare&PCL
DevProPlus的博客
08-15 521
总结起来，基于超体素的点云分割是一种有效的点云处理算法。它通过将点云数据分割成多个超体素单元，并利用特征提取和聚类算法识别不同的子集。点云分割是点云处理领域中的重要任务，它的目标是将点云数据划分成具有一定语义的子集。在本文中，我们将介绍一种基于超体素的点云分割算法，使用CloudCompare和PCL库进行实现。聚类是将相似的点云分组的过程。然后，进行特征提取。点云分割算法主要包括以下几个步骤：数据预处理、超体素生成、特征提取、超体素聚类和结果后处理。通过上述示例代码，我们可以实现基于超体素的点云分割。
CloudCompare使用-点云手动分割操作
洪源兄
03-02 2813
我们有时候需要对点云进行局部分割，就想对下面这个四棱锥和立方体的组合体给分离出来。
（二）cloudcompare框选分割点云
04-15 1万+
CC软件是可以选择特定区域的点云数据，并进行单独保存，显示。具体如下： 如下想选择黄色框内的点，单独进行显示，如下： 首先选中要操作的点云数据，再选择小剪刀操作（segment），出现如下的选项 再绘制任意的多边形，其中右击则为结束，将想要的点云数据框住，结果如下： 选择内部点则可以显示出内部点 选择勾选则会将该数据保存下来，如下所示： ...
CloudCompare—点云几何体分割
最新发布
Z's Palace
04-17 481
通常的做法是，在判断点是否在多边形内部之前，先检查点是否在多边形的边界上。需要注意的是，这段代码似乎是基于一个特定的算法（可能是由W. Randolph Franklin提出的）来判断点是否在多边形内部。对于在多边形上的点，判断方法稍微有些不同。因为多边形的边界上的点可能被计算为与多边形内部的点具有相同的交点数量，这会导致误判。它首先检查一个多边形是否完全在视口内，然后遍历点云中的每个点，检查其是否在多边形内，并根据。通过这种方法，可以在不需要检查多边形的所有顶点的情况下快速判断点是否在多边形内部。
CloudCompare与PCL点云分割：最小割算法
LdjyHtml的博客
09-23 146
最小割算法是一种强大的点云分割方法，可以有效地将点云数据划分为具有不同特征的子集。图割问题是将图划分为两个子图的问题，其中每个子图表示一个点云分割的结果。邻接图是一个无向图，其中每个点表示点云中的一个点，而边表示点之间的连接关系。常见的构建邻接图的方法包括基于距离阈值的K近邻算法和基于半径阈值的半径搜索算法。然后，我们使用SpectralClustering类进行最小割算法的实现，并将得到的分割结果可视化展示。最小割算法基于图割理论，将点云分割问题转化为图论问题，通过最小化图割的代价函数来实现分割。
CloudCompare&PCL 点云分割之区域生长
dayuhaitang1的博客
02-16 3377
文章目录一、简介二、代码实现 一、简介 1、首先将按照每个点的曲率值由小到大进行排序。 2、选择曲率值最小的那个点作为起始种子点，将其添加至种子点集P中，开始整个生长过程。为什么会选择最小曲率点呢？主要是因为一般而言，曲率值较小的位置较为平坦，而从最平坦的区域生长可以减少最终分割点云的数量。 3、遍历种子点集中的每一个种子点，寻找种子点PiP_iPi​的邻近点NjN_jNj​，测试种子点与邻近点之间法向量的夹角，如果这个夹角小于我们设定的阈值，那么将该邻近点NjN_jNj​添加至种子点集中。直至将所有邻近
CloudCompare&PCL 点云分割算法：基于区域生长的无监督聚类
ByteJolt的博客
08-15 641
点云分割是计算机视觉和三维数据处理中的重要任务，它旨在将点云数据集划分为具有相似特征的子集，从而实现场景理解和对象检测等应用。在本文中，我们将介绍一种基于区域生长的无监督聚类算法，该算法结合了CloudCompare和PCL两个流行的工具库，并使用C++实现了相应的源代码。通过对点云数据的预处理和区域生长聚类，我们能够有效地对复杂场景进行分割，为后续的三维数据处理和分析提供了可靠的基础。通过以上步骤，我们实现了基于区域生长的点云分割算法。接下来，我们将给出实现该算法的步骤和代码示例。步骤4: 可视化结果。
CloudCompare&PCL 点云平面拟合算法
2301_79331230的博客
08-17 403
通过上述代码，我们可以快速地使用CloudCompare和PCL库来实现点云最小二乘法拟合平面。当然，除了平面拟合，CloudCompare和PCL库还提供了诸多其他的点云处理算法，可以根据具体需求进行选择和使用。本文将介绍如何使用这两个库中的函数来实现点云最小二乘法拟合平面，并给出相应的源代码示例。而点云最小二乘法拟合平面是一种常用的点云处理技术，可以用来估计点云中所包含的平面信息。接下来，我们以C++语言为例，演示如何使用CloudCompare和PCL库来拟合点云中的平面。
CloudCompare&PCL 文章目录汇总（持续更新...）
dayuhaitang1的博客
04-30 5244
文章目录一、CloudCompare基础配置二、点云几何图形三、点云滤波四、可视化五、点云分割六、点云描述子七、点云聚类其他 一、CloudCompare基础配置 CloudCompare之插件式开发 CloudCompare添加窗口（插件式） CloudCompare&PCL添加算法(非插件式，点云DBSCAN聚类算法) CloudCompare 鼠标交互 CloudCompare编译las数据读取插件 二、点云几何图形 CloudCompare&PCL绘制线（凸包算法） PCL学习
Cloud_viewer与点云切割
04-02
Point Cloud 1.4.0的tutorial中编译完成的可执行程序,供广大网友观看效果,如有兴趣可以加入交流...qq号2397045724
CloudCompare2.10.zip 无需编译 直接运行 pcl点云处理软件
02-02
点云处理工具 无需编译。目前github最新版本为2.11，但需要自行编译，看着就挺头大的。 CloudCompare是一款三维点云（Point Cloud）处理软件，可以方便地使用计算法向量、优化法向量、泊松构网、滤波等功能。也是一款集三维点云数据查看、编辑、处理为一体的三维点云数据配套软件,该软件支持多种三维点云数据格式。
CloudCompare&PCL 点云分割之圆柱体分割
dayuhaitang1的博客
03-05 1335
有很长一段时间没有学习PCL了（还是懒啊*^*），趁着自己终于想了起来所以就把书中的一些方法实现了一下，顺便再做个笔记记录一下。 文章目录一、简介 一、简介 点云分割作为许多应用的前提，其有着 ...
CloudCompare——点云切片【2024最新版】
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07-14 1776
CloudCompare&PCL 点云等间距切片
CloudCompare分离点云地面点和非地面点
Jared_Chen的博客
07-27 1万+
在点云的处理中，需要分离地面点和非地面点。使用CloudCompare可以完成。 先加载一份点云数据，点击插件中的CSF Filter功能，弹出如下图所示的对话框： 其中，“Steep slope”是陡坡；“Relief”是缓坡；“Flat”是平地，根据自己的点云情况选择对应的参数。点击ok。 最后得到的地面点云如下图所示： ...
CloudCompare
xiaoyaolangwj的博客
06-25 3179
分割点云：选中要分割的点云文件–>Segment–>左键框出要分割的点或者区域–>Segment Out–>Comfirm Segmentation，原点云文件被分割成两个结构，选中分割出来的remaining，右键delete即可。qSRA (Surface of Revolution Analysis)：计算一个点云和一个假定旋转平面之间的距离（旋转平面用2D轮廓定义），距离计算好后，用户可以创建一个偏差的2D图或者圆柱或圆锥的投影。②表现为同样的对象或者至少有同样的形状。
pcl点云最小割算法 iccv2009
02-02
PCL点云最小割算法是一种基于图论的算法，它被用于在点云数据中识别和分割出物体。该算法最早由PCL（点云库）团队在2009年的ICCV（国际计算机视觉大会）上提出并发表。 该算法首先将点云数据转化为图的形式，其中点云中的点作为图的节点，点与点之间的关系（如距离、法向等）作为图的边。然后算法根据一定的标准将图分割成若干个区域，以实现对点云中的对象进行分割和识别。 PCL点云最小割算法的优点在于可以较好地处理复杂的点云数据，同时能够在计算上做到高效。它在3D物体识别、点云分割等领域都有着广泛的应用前景。 除了在ICCV2009上发表外，该算法也在后续的研究中得到了深入的探讨和应用。随着点云技术的发展，PCL点云最小割算法有望在更多领域发挥其重要作用。
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