一、简介
主曲率定义:过曲面上某个点上具有无穷个正交曲率,其中存在一条曲线使得该曲线的曲率为极大,这个曲率为极大值Kmax,垂直于极大曲率面的曲率为极小值Kmin。这两个曲率属性为主曲率。他们代表着法曲率的极值。
平均曲率定义:是空间上曲面上某一点任意两个相互垂直的正交曲率的平均值。如果一组相互垂直的正交曲率可表示为K1,K2,那么平均曲率则为:K = (K1 +K2 ) / 2。
高斯曲率定义:两个主曲率的乘积即为高斯曲率,又称总曲率,反映某点上总的弯曲程度。
二、PCL中的类型
类型为:pcl::PrincipalCurvaturesEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >,相关参数:
void computePointPrincipalCurvatures (const pcl::PointCloud< PointNT > &</