PCL求取三维点云模型每点曲率

最近在做有关实验需要计算模型曲率，但是网上找了一圈也没找到满意的资料。最后发现PCL库可以很方便的求取模型中每一个点的曲率，但是我们要想将PCL库求得的曲率数据应用到自己的项目中需要将PCL库与我们的项目进行结合，并且在PCL求出曲率后存放在自己的结构体中，这样才能得到更适合自己项目的数据。

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实现思路：

鉴于在实际使用中只需要一些曲率较大的点作为特征点使用（我们这里只研究最大的前800个点），所以在使用PCL库求取所有点的曲率后，我们

• 首先将其曲率值与其对应的点在点集中的索引值进行结构化存储最终得到一个包含所有点索引与曲率值的集合。
• 接着应用选择排序特点的逆思想（每一次将最大值放在集合的最开始处）对集合进行排序，为了不影响运行速度，当找到前800个曲率最大值时中断操作。
• 通过对应的索引值在原始点集中找到这800个曲率值对应的模型点。

曲率求取代码：

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/obj_io.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include<pcl/ros/conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>//loadPolygonFileOBJ所属头文件；

#include<pcl/features/normal_3d.h>
#include<pcl/features/princ