ProfiNet 转 CAN/CANopen 网关，型号 SG-PN(h750)-COE CAN，详细介绍

一、功能概述

1.1 设备简介

本产品是 PN(Profinet)和 COE(CANopen)/CAN(自由口)网关，使用数据映射 方式工作。

本产品在 PN 侧作为 PN IO 从站，接西门子 PLC；在 COE 侧做为 COE 主站， 接 COE 设备，如伺服、变频器、电机等；在 CAN(自由口)模式下 CAN 口为自由口，用户可以自由收发CAN 报文。

使用场景：西门子 PLC 控制 COE 接口设备。

PN 侧支持 PN RT Real Time Class 1，Class A and B；COE侧支持 COE DS301；CAN(自由口)下支持 CAN2.0B(包含 CAN2.0A)。

1.2 硬件参数

1.3 软件参数

二、硬件说明

2.1 电源接口

本网关电源接口如下图所示，支持压线端子接法和圆头电源接法，支持双电 源冗余供电，支持 9-36V 输入：

2.2 指示灯定义

本网关六个指示灯如下图所示：

2.3 恢复出厂设置按键

当配置错误导致网关工作异常可以按住之后给网关重上电，网关会清除当前 所有配置。用户应该等到 SY1 闪烁再松开按键，网关自动重启恢复正常。

2.4 PN 口

PN 口如下：

2.5 CAN 接口

CAN 口如下：

CAN 口默认使能 120R 终端电阻，如果不使用 120R 终端电阻可以拆开壳子 去掉跳线帽即可。

CAN 网络拓扑，CAN 总线两端需要接 120R 终端电阻，中间的不需要。

三、PN-COE 软件说明

3.1 PN-COE 工作方式

网关在 PN IO 侧做从站，在 COE 侧做主站。即网关的 PN 口接 PN 主站， 例如1200PLC；网关的 COE 口接 COE 从站，例如伺服驱动器。

PN 口 PLC 与 COE 从站采用数据映射的方式通信，即 PLC 通过数据映射的方式控制 COE 从站，读写 COE 从站设备。

COE 需要使用软件配置 COE 工作参数，PN 只需要根据配置软件计算出来的数据长度在插槽插入足够的输入输出即可。

3.2 PN-COE 配置软件参数

配置软件页面如下图所示：

3.2.1 配置软件参数概述

软件页面上有 5 个页：配置网关、COE 从站-PN 映射表、PDO-PN 映射表、SDO-PN 映射表、配置 COE 从站。

其中“配置网关”页面用户用来选择网关工作参数，添加 COE 从站、在从 站下面添加 PDO、在从站下面添加 SDO。

“COE 从站-PN 映射表”、“PDO-PN 映射表”、“SDO-PN 映射表”是根 据用户配置的内容计算出来的相对于 PN 端的数据映射偏移地址。

“配置 COE 从站”暂时没用到

3.2.2 “网关参数”

“网关参数”是网关工作的基本参数

3.2.3 添加 COE 从站

如下图空白位置右击可添加从站

           

在弹出的对话框输入从站 ID，1-127，最多可以添加 20 个从站。 右击添加好的从站 ID 可以删除、修改 ID、添加 PDO、添加 SDO。

3.2.4 给 COE 从站添加 PDO

右击从站 ID 即可添加 PDO，RPDO 和 TPDO 是相对于 COE 从站来说的， 即 RPDO 是网关的发送，TPDO 是网关的接收。

RPDO/TPDO 都需要设置 COB-ID 和映射参数。COB-ID 跟 COE 设备相关， 一般在设备的说明书或 ESD 文件。映射参数在这里的作用是用来确定 PDO 数据 长度和大小端转换用的。如果说明书或 EDS 文件有准确的映射参数就填写实际 映射参数，如果说明书或 ESD 没有映射参数（一般不会没有）就根据 PDO 的数 据部分字节长度填写，填写规则如下：

0x00000008 表示一个字节，0x00000010 表示两个字节，0x00000020 表示四 个字节。根据数据长度填写，比如 PDO 数据长度有 6 个字节就在映射参数 1 写00000020，映射参数 2 写 00000010，映射参数 3-8 都写 0。

3.2.5 给 COE 从站添加快速 SDO

右击从站 ID 即可添加快速 SDO，支持 upload SDO 和 download SDO。

3.3 PN-COE 配置软件使用说明

配置用来配置本网关，流程如下：

①打开软件

②在软件上选择网卡

                            

③在页面上设置要配置的参数，如果配置参数很多建议在软件上填好参数后 点击一下保存配置，这样再次开启软件可以通过读取配置来加载刚保存的参数。

④点击搜索网络中的网关，网络中网关列表会列出和电脑连通的网关，之后 点击列表中的网关然后点击配置网关，弹出配置网关成功就说明配置完成了。

                                        

3.4 PN-COE PN 映射表说明

PN 和 COE 是通过数据映射的方式交换数据的。当用户在软件页面上填好参 数后点击一下计算 PN IO 映射，这时软件会根据软件页面上的参数自动计算映射地址。映射地址分为三个表：“COE 从站-PN 映射表”、“PDO-PN 映射表”、 “SDO-PN 映射表”。

PN 映射地址不是 PLC 的内存起始地址，是分配给网关的起始地址，当数据 量大时分配的地址不一定连续，用户一定要注意。见后面案例。

3.4.1 “COE 从站-PN 映射表”

“PDO-PN 映射表”如下：在配置页面添加了两个从站，则第一个从站的状 态（1 个字节）放在 PN 的 I 地址的 0，第二个从站的状态（1 个字节）放在 PN的 I 地址 1。

                 

PN 端可以根据 COE 从站状态确定通信情况。

3.4.2 “PDO-PN 映射表”

“PDO-PN 映射表”如下：在配置页面添加了两个 PDO。自动计算出来两 个 PDO 的共四个映射参数的数据映射到 PN IO 的地址和长度。

3.4.3 “SDO-PN 映射表”

“SDO-PN 映射表”如下：在配置页面添加了两个 SDO。自动计算出来两个 SDO 的数据映射到 PN IO 的地址和长度。

3.5 PN-COE PN 端 GSD 配置

3.5.1 下载安装 GSD

在我司网站下载 GSD，安装到博途或者 STEP7 或者 STEP7-200。

3.5.2 PN 数据映射

软件计算的顺序是先计算从站状态，再计算 PDO，最后计算 SDO，所以如 果有 SDO 则最后的地址在“SDO-PN 映射表”，没有 SDO 最后的地址在“PDO-PN映射表”，没有 PDO 最后的地址在“COE 从站-PN 映射表”。

例如：在软件页面上填写完参数之后，点击计算 PN IO 映射，之后来到SDO-PN 映射表页面，看到“PN-I 映射地址/字节长度”最后一条是“6/2”说明PN 上需要的 I 数据长度为 6+2=8；“PN-O 映射地址/字节长度”最后一条是“8/3”， 说明 PN 上需要的 O 数据长度是 8+3=11。则博途上插入如下：

       

配置软件上的“PN-I 映射地址和长度”的地址就是 PN 分配的 I 地址的起始， “PN-O 映射地址和长度”的地址就是 PN 分配的 O 地址的起始。

例如“PN-I 映射地址和长度”的值是“6/2”，说明对应到上图中的 I+6 和

I+7，也就是 IB7 和 IB8；“PN-O 映射地址/字节长度”的值是“8/3”，说明对 应到上图的 Q+8 和 Q+9 和 Q+10，也就是 QB9 和 QB10 和 QB11。

四、PN-CAN(自由口)软件说明

4.1 PN-CAN(自由口)工作方式

网关在 PN IO 侧做从站，在 CAN(自由口)侧做 CAN 自由口。即网关的 PN口接 PN 主站，例如 1200PLC；网关的 CAN 口接 CAN 设备。

PN 口 PLC 与 CAN 采用数据映射的方式通信，即 PLC 通过数据映射的方式 收发 CAN 数据包。

CAN(自由口)需要使用软件配置工作参数，PN 只需要根据配置软件计算出 来的数据长度在插槽插入足够的输入输出即可。

4.2 PN-CAN(自由口)配置软件参数

配置软件页面如下图所示：

4.2.1 配置软件参数概述

软件页面上分为四个部分：常规参数、按 ID 收发 CAN 帧、通用收发 CAN帧及网关列表部分。

“常规参数”部分用户用来设置 CAN 波特率、CAN 收发周期等。

“按 ID 收发 CAN 帧”部分用来设置要收发的 CAN 帧 ID、类型、数据长度。

“通用收发 CAN 帧”部分用来设置要使用的通用 CAN 收发数量。

“网关列表”部分用来搜索配置网关。

4.2.2 常规参数

“常规参数”是网关工作的基本参数

4.2.3 按 ID 收发 CAN 帧

在“按 ID 收发 CAN 帧”标签下的“ID 收发 CAN 数量”填写所需要的按 ID收发 CAN 帧的数量，可以多写，用不到的为 None 即可。

如上图：网关每 1000ms 发送一次标准数据帧，ID 为 0x012，数据长度为 1， 数据内同为 PN 1 起始地址+0 的字节；每 1000ms 发送一次扩展远程帧，ID 为0x12345678；当网关收到扩展数据帧，ID 为 0x11223344 且数据长度为 8 的 CAN帧时会把数据放到 PN I 起始地址+8 开始的 8 个字节里。

4.2.4 通用收发 CAN 帧

在“通用收发 CAN 帧”标签下的“通用收发 CAN 数量”填写所需要的通用 收发 CAN 帧的数量，可以多写，用不到的为 None 即可。

“通用收发 CAN 帧”相较于“按 ID 收发 CAN 帧”在使用起来更加灵活。

“按 ID 收发 CAN 帧”只能发送和接受固定的 CAN 报文，使用场景有限制。“通 用收发 CAN 帧”用户可以在 PN 侧自定义收发 CAN 帧的类型、ID、数据等，在 使用上相对复杂些，但更灵活。

用户在 PN 端使用“通用发送”发送一包 CAN 流程如下：

①用户先找到一个网关序号等于 PLC 序号的“通用发送”(用户可以添加多个通用发送)

②在相应的帧标志、ID、数据对应的 PN 的 Q 区填写好内容 ③把 PLC 序号+1

④网关检测到 PLC 序号改变，代表有一条 CAN 帧要发送，之后解析 CAN标志、帧 ID、帧数据并发送 CAN 帧，当发送 CAN 帧成功之后把网关序号=PLC序号。PLC 检测到网关序号等于了 PLC 序号，代表 CAN 帧发送成功，准备发送 下一条。

用户在 PN 端使用“通用接收”接受一包 CAN 流程如下：

①网关收到 CAN 帧在“按 ID 收发”里面寻找有没有匹配的接收，如果没 有则准备放到“通用接收”的接收。

②网关先找到一个 PLC 序号等于网关序号的“通用接收”(用户可以添加多 个通用接收)。

③网关把 CAN 帧的标志、ID、数据放到 PN 对应的 I 地址。

④网关把网关序号+1

⑤PLC 检测到网关序号改变，代表“通用接收”有一条新的 CAN 帧。PLC

去处理完之后把 PLC 序号=网关序号。网关检测到 PLC 序号等于了网关序号说 明 PLC 已经读走了这条 CAN 帧，准备填入下一条。

帧标志：最高位（第 7 位）0 代表标准帧，1 代表扩展帧；第 6 位 0 代表数 据帧，1 代表远程帧；第 3-0 位代表数据长度（0-8）。

帧 ID：CAN 帧 ID，标准帧低 11 位有效，扩展帧低 29 位有效。

帧数据：数据部分 0-8 个字节。