SLAM评测工具的使用

EVO评测工具与TUM官方评测工具的使用

EVO评测工具

1. EVO的安装

pip install evo --upgrade --no-binary evo

安装完成后，输入 evo

这样表示成功，如果提示找不到命令，可以重启电脑，或者将evo的包位置添加到环境变量中。即编辑 .bashrc文件
添加如下代码

export PATH=$PATH:~/.local/bin

保存后，

source  ~/.bashrc

此时便可使用evo

2. EVO的使用

比较估计轨迹与真实轨迹的ATE

evo_ape tum groundtruth.txt Cameratrajectory.txt -a

其中tum对应TUM数据集，如果评估其他数据集写对应的字段，如KITTI、EuRoC MAV以及ROS bagfile。

比较估计轨迹与真实轨迹的RPE

evo_rpe tum groundtruth.txt Cameratrajectory.txt -a

画出估计轨迹与真实轨迹

evo_traj tum Cameratrajectory.txt --ref=groundtruth.txt -p -a

上面是默认3D，如需2D轨迹，如下

evo_traj tum Cameratrajectory.txt --ref=groundtruth.txt -p -a --plot_mode=xy

此外，还可以用ape画出彩色轨迹对比图

evo_ape tum CameraTrajectory.txt ../groundtruth.txt -p -va

如需在真实轨迹和估计轨迹间描述差距，可先执行命令

evo_config set --plot_pose_correspondences=true

启动该设置，然后再画轨迹便可以出效果。
其他还有很多配置效果可使用

evo_config set 

进行更改。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/105428199

TUM数据集官方评测工具

首先下载评测文件地址

然后在该文件目录下执行

python evaluate_ate.py groundtruth.txt Cameratrajectory.txt --verbose

便可显示数字结果

下面指令可以保存轨迹对比图像

python evaluate_ate.py groundtruth.txt Cameratrajectory.txt  -plot a.png