自己的搭建的slam机器人建图导航测试

1、前言

这里是对自己搭建的slam机器人建图导航的功能测试，原本并不想写这一篇的，因为每个小伙伴的需求都不一样，但是发现还是有同学有需求，于是就有了这一篇。本篇属于说明分享类文章，不涉及细节解释。按照步骤操作即可。

本次测试需要建图算法my_slam_gmapping、导航框架navigation、以及explore_lite功能包、mbot_teleop键盘控制功能包等。

环境：ubuntu mate 16.04 + ROS Kinetic

功能包下载：在公众号：小白学移动机器人，发送：建图导航测试，即可获得。

前提要求：已经可以正常启动和控制slam机器人了，且启动功能包发布了odom和tf。

若不符合前提要求：请参考：从零搭建ROS机器人

2、安装

按照如下命令安装即可

（1）二进制安装navigation导航框架，也可以源码安装