ubuntu使用EVO评测视觉SLAM轨迹精度

ubuntu使用EVO评测视觉SLAM轨迹精度

evo github 地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo
不同格式的轨迹文件及相互转换：https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/Formats
问题汇总：https://github.com/MichaelGrupp/evo/issues?q=is%3Aissue+is%3Aclosed
安装

pip install evo --upgrade --no-binary evo

evo支持格式有tum，kitti，eurco，本文主要以TUM数据集位例。

1. evo命令行交互

max：表示最大误差；
mean：平均误差；
median：误差中位数；
min：最小误差；
rmse：均方根误差；
sse：和方差、误差平方和；
std：标准差

Metrics:
evo_ape - 绝对姿态误差
evo_rpe - 相对姿态误差
evo_rpe -for-each -sub-sequence-wise averaged pose error

Tools:
evo_traj - 分析、绘制、输出一个或多个轨迹
evo_res - 比较一个或多个evo_ape/eco_rpe的结果文件
evo_fig - 重新打开序列化图像（存储为serialize_plot)
evo_config - 全局设置和配置文件操作

2. evo命令中重要参数

-p或–plot 绘图
-v或–verbose 输出相关信息（均值，方差等）
-f或–full_check检查相关信息（时间戳是否对应，四元数是不是单位四元数）
-a或–align对轨迹进行配准，用ICP的方法，并不是仅仅将起点对齐
运用配准时真实轨迹文档前需要给定–ref=

3. evo_traj命令

1）绘制单个轨迹

evo_traj tum groundtruth.txt -p --plot_mode=xyz

2）绘制多个轨迹

evo_traj tum CameraTrajectory.txt KeyFrameTrajectory.txt groundtruth.txt -p --plot_mode=xyz

3）轨迹对齐后绘制轨迹，配准时真实轨迹要加-ref=，以及-a

evo_traj tum CameraTrajectory.txt KeyFrameTrajectory.txt --ref=groundtruth.txt -p -a --plot_mode=xyz

4. evo_ape命令

**evo_ape：**绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。
**命令语法：**命令 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项]。可选项有对齐命令、画图、保存结果等。

evo_ape tum groundtruth.txt CameraTrajectory.txt -r full -va -p --plot_mode=xyz --save_results results/ORB.zip

计算考虑平移和旋转部分误差的ape,进行平移和旋转对齐,以详细模式显示保存至.zip文件，画图并保存为results文件夹下的ORB.zip。
使用ape的时候无需给出–ref 的文件，tum 后第一个文件即为标准文件。
–plot_mode选择画图模式，二维图或者三维图，可选参数为[xy, xz, yx, yz, zx, zy, xyz]，默认为xyz。
其中-r表示ape所基于的姿态关系，不添加-r/–pose_relation和可选项，则默认为trans_part：

-v表示verbose mode,详细模式，-a表示采用SE(3) Umeyama对齐，其余可选项如下表所示。不加-s表示默认尺度对齐参数为1.0，即不进行尺度对齐：

5. evo_rpe命令

**evo_rpe：**相对位姿误差，不进行绝对位姿的比较，相对位姿误差比较运动（姿态增量）。相对位姿误差可以给出局部精度，例如slam系统每米的平移或者旋转漂移量。
**命令语法：**命令语法：命令 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项]。可选项有对齐命令、画图、保存结果等。

evo_rpe tum groundtruth.txt CameraTrajectory.txt -r angle_deg --delta 1 --delta_unit m -va -p --plot_mode=xyz

求每米考虑旋转角的rpe，以详细模式显示并画图。
其中-r表示ape所基于的姿态关系：

不添加-r/–pose_relation和可选项，则默认为trans_part。
–d/–delta表示相对位姿之间的增量
–u/–delta_unit表示增量的单位，可选参数为[f, d, r, m],分别表示[frames, deg, rad, meters]。
–d/–delta -u/–delta_unit合起来表示衡量局部精度的单位，如每米，每弧度，每百米等。其中–delta_unit为f时，–delta的参数必须为整形，其余情况下可以为浮点型。–delta 默认为1，–delta_unit默认为f。
当在命令中加上–all_pairs,则计算rpe时使用位置数据中所有的对而不是仅连续对，此时，可以通过-t/–delta_tol控制–all_pairs模式下的相对增量的容差（relative delta tolerance）。需要注意–all_pairs下不能使用–plot函数。

6. evo_res命令

evo_ape/evo_rpe中将结果保存为.zip文件后，可以利用evo_res对不同的结果进行比较。

evo_res ORB.zip -v -p
(两个均由evo_ape得到的zip：evo_res ORB.zip ORB.zip -v -p)