UCOS_STM32的任务切换

最新推荐文章于 2023-07-09 16:24:13 发布

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分类专栏： OS_CPU

本文链接：https://blog.csdn.net/derek_yi/article/details/12877735

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本文详细解析了UCOS_STM32操作系统中任务切换的过程，从启动第一个任务的步骤开始，包括OSInit、OSTaskCreate、OSTaskStkInit、OSStart和OSStartHighRdy。重点介绍了OSTaskStkInit函数如何构造任务伪现场，以及在中断返回时如何进行堆栈操作。此外，还概述了普通任务切换的流程，涉及到OSTaskResume、OSSched和NVIC_PENDSVSET的使用，以及在任务切换中断处理中对寄存器和堆栈的操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、启动第一个任务

os_start

|--》OSInit

|--》OSTaskCreate

|--》OSTaskStkInit

|--》OSStart

|--》OSStartHighRdy

2、OSTaskStkInit，这个函数用于构造一个伪现场，用于调度中断的出栈处理

CPU_STK  *OSTaskStkInit (OS_TASK_PTR    p_task,
                         void          *p_arg,
                         CPU_STK       *p_stk_base,
                         CPU_STK       *p_stk_limit,
                         CPU_STK_SIZE   stk_size,
                         OS_OPT         opt)
{
    CPU_STK  *p_stk;


    (void)opt;                                              /* Prevent compiler warning                               */

    p_stk = &p_stk_base[stk_size];                          /* Load stack pointer                                     */
                                                            /* Registers stacked as if auto-saved on exception        */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x01000000u;                        /* xPSR                                                   */
    *--p_stk = (CPU_STK)p_task;                             /* Entry Point                                            */
    *--p_stk = (CPU_STK)OS_TaskReturn;                      /* R14 (LR)                                               */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x12121212u;                        /* R12                                                    */
    *--p_stk = (CPU_STK)