STM32中uCOS的任务切换讨论

     在STM32平台下，移植了uCOS V291的核。然后在网上下载了一个移植文件：

• os_cpu_c.c
• os_cpu_asm.asm

    本人并没有非常详细地去看任务切换过程的具体实现。只是大致有了一个了解。

    当在后台程序中调用OSCtxSw()或OSIntCtxSw()进行任务切换时，其操作都是触发一个软中断PendSV_Handler()，让软中断来进行切换任务栈。如下：

OSCtxSw
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL      
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]
    BX      LR

OSIntCtxSw
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL          
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]
    BX      LR

PendSV_Handler()中断处理函数如下：

PendSV_Handler
    CPSID   I                              
    MRS     R0, PSP                        
    CBZ     R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave 
    SUBS    R0, R0, #0x20                    
    STM     R0, {R4-R11}

    LDR     R1, =OSTCBCur                    ; OSTCBCur-&g