ADRC算法及其在四旋翼控制中的应用：自适应模型预测控制器、鲁棒控制算法与算法部署，自适应模型预测控制算法在四旋翼直升机控制中的应用及算法部署技巧

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ADRC，即自抗扰控制器，是一种用于控制系统的高级控制算法。它通过引入扩张状态观测器（ESO）来实现对系统扰动的抑制，从而提高控制系统的鲁棒性和鲁棒性。同时，ADRC还能够在控制过程中实现模型预测控制算法（MPC）的应用，使控制系统具备更好的自适应能力和鲁棒性。

在控制系统中，扰动是一种不可避免的因素。无论是来自外部环境的干扰，还是系统内部的不确定性，都会对控制系统的性能造成一定的影响。传统的控制算法往往无法有效地抵抗这些扰动，并且很难在控制过程中实现自适应调节。而ADRC则通过引入ESO来解决这一问题。

ESO是一种通过观测系统状态变量和输出变量之间的误差来估计系统扰动的技术。它通过对系统状态变量进行补偿，使得控制器能够对扰动进行实时的抑制和补偿。同时，ESO还可以实时地估计系统的参数，并根据估计结果进行自适应调节，从而使控制系统具备更好的鲁棒性和自适应能力。

在ADRC中，除了ESO之外，还广泛使用了模型预测控制算法（MPC）。MPC是一种通过对系统未来状态的预测来实现控制的技术。它能够根据系统的动态模型和控制目标，在每个控制周期内计算出最优的控制输入，并将其应用于系统中。通过引入MPC，ADRC能够在控制过程中实时地调整控制输入，使得控制系统能够更好地适应系统的变化和扰动。

除了基本的ADRC算法之外，还有一些改进的算法在实际应用中被广泛使用。比如，时变模型预测控制算法（TV-MPC）能够根据系统的时变特性，动态地调整模型的参数，并在每个控制周期内重新计算控制输入。这种算法能够更好地适应系统的动态变化，提高控制系统的性能。

另外，H无穷算法和混合灵敏度算法也是在ADRC中常用的控制算法。H无穷算法是一种鲁棒控制算法，能够通过在系统模型参数中引入不确定性，以增加系统的鲁棒性。混合灵敏度算法则是一种将鲁棒控制和优化控制相结合的算法，能够在满足控制性能要求的同时，提高系统的鲁棒性。

在实际应用中，ADRC算法可以应用于各种各样的控制系统。例如，对于四旋翼和直升机等多旋翼飞行器，ADRC算法可以实现对其姿态和高度的精确控制。同时，ADRC算法还可以应用于其他领域，如工业自动化、机器人控制等。在实际应用中，需要根据具体的系统特性和控制要求进行算法设计，并进行仿真模型和算法移植、部署等工作。

总结来说，ADRC是一种先进的控制算法，能够在控制系统中实现自抗扰控制和模型预测控制，并具备自适应能力和鲁棒性。通过引入ESO和MPC等技术，ADRC能够有效地抑制系统扰动，并实现对系统状态和参数的自适应调节。在实际应用中，ADRC算法可以应用于各种控制系统，并通过算法设计、仿真模型和算法移植等工作进行实现。

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