Carla的核心内容

Carla的核心内容

- 世界和客户端(World and client)
客户端是用户和模拟器交流信息的模块。一个客户端运行在一个特定的IP和端口。客户端通过终端和服务器进行通信。同一时刻可以运行多个客户端。高级的多客户端管理要求对CARLA和同步性有透彻的了解。
世界是代表模拟器的对象。它充当抽象层，其中包含生成角色，更改天气，获取世界的当前状态等主要方法。每个模拟器中只有一个世界。当更改地图后，它将被销毁并替换为新的对象。

- 演员和蓝图（actor and blueprints）
演员是在模拟器中起作用的东西。包括以下部件
- 汽车
- 行人
- 传感器
- 观众
- 交通标志和交通灯

当生存角色的时候，一个蓝图必须已经被生成。基本上，具有动画和一组属性的模型。这些属性中的一些可以由用户自定义，而其他则不能。有一个蓝图库，其中包含所有可用的蓝图以及有关它们的信息。

- 地图和导航

地图是代表模拟世界（主要是城镇）的对象。有八张地图可用。他们都使用OpenDRIVE 1.4标准来描述道路。

道路，车道和路口由Python API管理，可从客户端进行访问。它们与航路点类一起使用，为车辆提供导航路径。

交通标志和交通灯可作为carla.Landmark对象使用，其中包含有关其OpenDRIVE定义的信息。此外，在运行时，模拟器会使用OpenDRIVE文件中的信息自动生成停止，避让和交通信号灯对象。这些在道路上放置了边界框。一旦进入边界框，车辆就会意识到它们。

• 传感器和数据
  传感器等待事件发生，然后从仿真中收集数据。他们需要一个定义如何管理数据的函数。取决于传感器获取不同类型的传感器数据。

传感器是连接到父车辆的演员。它跟随车辆，收集周围的信息。可用的传感器由蓝图库中的蓝图定义。carla中的传感器包括以下几种

相机（RGB，深度和语义分割）。
碰撞检测器。
Gnss传感器。
IMU传感器。
激光雷达雷射。
车道入侵检测器。
障碍物检测器。
雷达。
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