Carla系列——1.Cara模拟器的基本概念

Carla基本概念:

1.World 和 client

        客户端（Client）是用户在模拟中运行来请求信息或更改的模块。客户端使用一个IP和一个特定的端口(port)运行。它通过终端与服务器（server）通信。可以同时运行多个客户端。

        世界（World）是模拟的对象。它充当一个抽象层，包含生成actor(spawn actors)、更改天气(change the weather)、获取当前世界状态(state of the world)等主要方法。当地图改变时，世界将被摧毁并替换一个新的世界。

2.Actor 和 blueprints

Actor是模拟器中的事物，其包括：

车辆（Vehicles）

步行者（Walkers）

传感器（Sensors）

观众（spectator）

交通标志和交通灯（Traffic signs and traffic lights）

        blueprint是一个准备好的actor 模型，可用于生产actor（spawn actor）。基本上，模型具有动画（animation）和一组属性（attribute）。有些属性可以由用户自定义，有些则不能。

3.Map 和 navigation

        地图是模拟世界的对象，主要是城镇。有七种地图可供选择。它们都使用OpenDRIVE 1.4 standard（一种道路规范标准，就像lanelet2）来描述道路。

         道路（roads）、车道(lans)和路口(junctions)由Python API管理，可以从客户端访问。它们与waypoint类一起用于为车辆提供导航路径。

        交通标志(traffic signs)和交通灯(traffic lights)在道路上设置了包围盒(bounding boxes)。车辆一旦进入它们的边界盒(bounding boxes)就会意识到它们。

4. Sensor 和 data

        传感器（sensor）等待某个事件（event）发生，然后从模拟中收集数据。它们调用一个定义如何管理数据的函数。根据不同的类型，传感器检索（retrieve）不同类型的传感器数据。

        传感器（sensor）是一个附加（attract to）在车辆（vehicle）上的行为体(actor)。它跟随车辆四处移动，收集周围环境的信息。Blueprint library 中定义了不同类型的传感器。

Cameras (RGB, depth and semantic segmentation).

Collision detector.

Gnss sensor.（碰撞检测）

IMU sensor.

Lidar raycast.

Lane invasion detector.（压线检测）

Obstacle detector.

Radar

下一章节，将介绍如何在Carla中生产一个vehicle，并控制它。